Получите частицы из алгоритма локализации
[
возвращает текущие частицы, используемые particles
,weights
]
= getParticles(mcl
)monteCarloLocalization
объект. particles
является матрицей n -by-3, которая содержит расположение и ориентацию каждой частицы. Каждая строка имеет соответствующее значение веса, заданное в weights
. Количество строк может измениться при каждой итерации алгоритма MCL. Используйте этот метод, чтобы извлечь частицы и проанализировать их отдельно от алгоритма.