append

Добавьте состояния к концу пути

Свернуть все на странице

Синтаксис

append(path,states)

Описание

пример

append(path,states) добавляет выборки состояний, states, до конца path.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте объект navPath на основе нескольких точек пути в пространстве Дубинса.

dubinsSpace = stateSpaceDubins([0 25; 0 25; -pi pi])
dubinsSpace = 
  stateSpaceDubins with properties:

   SE2 Properties
                 Name: 'SE2 Dubins'
          StateBounds: [3×2 double]
    NumStateVariables: 3

   Dubins Vehicle Properties
     MinTurningRadius: 1


pathobj = navPath(dubinsSpace)
pathobj = 
  navPath with properties:

    StateSpace: [1×1 stateSpaceDubins]
        States: [0×3 double]
     NumStates: 0


waypoints = [...
    8 10 pi/2;
    10 12 pi/4;
    12 17 pi/2;
    11 10 -pi];
append(pathobj, waypoints);

Интерполируйте этот путь так, чтобы он содержал ровно 250 точек.

interpolate(pathobj, 250)

Визуализируйте интерполированный путь и исходные путевые точки.

figure;
grid on;
axis equal;
hold on;
plot(pathobj.States(:,1), pathobj.States(:,2), ".b");
plot(waypoints(:,1), waypoints(:,2), "*r", "MarkerSize", 10)

Вычислите длину пути.

len = pathLength(pathobj);
disp("Path length = " + num2str(len))
Path length = 19.37

Входные параметры

свернуть все

Объект путь, заданный как navPath объект.

Типы данных: object

Состояния пути, заданные как матрица M -by N. M - количество состояний, присоединенных к пути, и N - размерность каждого состояния. Размерность каждого состояния определяется пространством состояний, заданным в StateSpace свойство navPath. Состояния за пределами StateBounds пространства состояний пути обрезаются до границ.

Пример: [ 0 0 0; 1 1 1]

Типы данных: double

См. также

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте