interpolate

Интерполяция точек вдоль пути

Синтаксис

interpolate(path,numStates)

Описание

interpolate(path,numStates) вставляет в путь несколько состояний и обеспечивает равномерное распределение всех точек в пути. Функция сохраняет все существующие состояния в пути. Значение numStates должно быть больше или равно количеству существующих состояний в пути.

Примеры

свернуть все

Создайте navPath на основе нескольких точек пути

Открыть Live Script

Создайте объект navPath на основе нескольких точек пути в пространстве Дубинса.

dubinsSpace = stateSpaceDubins([0 25; 0 25; -pi pi])

dubinsSpace = 
  stateSpaceDubins with properties:

   SE2 Properties
                 Name: 'SE2 Dubins'
          StateBounds: [3×2 double]
    NumStateVariables: 3

   Dubins Vehicle Properties
     MinTurningRadius: 1

pathobj = navPath(dubinsSpace)

pathobj = 
  navPath with properties:

    StateSpace: [1×1 stateSpaceDubins]
        States: [0×3 double]
     NumStates: 0

waypoints = [...
    8 10 pi/2;
    10 12 pi/4;
    12 17 pi/2;
    11 10 -pi];
append(pathobj, waypoints);

Интерполируйте этот путь так, чтобы он содержал ровно 250 точек.

interpolate(pathobj, 250)

Визуализируйте интерполированный путь и исходные путевые точки.

figure;
grid on;
axis equal;
hold on;
plot(pathobj.States(:,1), pathobj.States(:,2), ".b");
plot(waypoints(:,1), waypoints(:,2), "*r", "MarkerSize", 10)

Вычислите длину пути.

len = pathLength(pathobj);
disp("Path length = " + num2str(len))

Path length = 19.37

Входные параметры

свернуть все

`path` - Объект Путь
`navpath` объект

Объект путь, заданный как navPath объект.

Типы данных: object

`numStates` - Количество состояний
неотрицательное целое число

Количество состояний, вставленных в путь, заданное как неотрицательное целое число. Его значение должно быть больше или равно количеству существующих состояний в пути.

Типы данных: double

См. также

navPath

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация