Exponenta Banner

pathLength

Длина пути

Свернуть все на странице

Синтаксис

len = pathLength(path)

Описание

пример

len = pathLength(path) возвращает общую длину пути путем суммирования расстояний между каждой последовательной парой состояний в пути. Функция использует объект пространства состояний, сопоставленный с path для вычисления расстояния между каждой парой состояний.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте объект navPath на основе нескольких точек пути в пространстве Дубинса.

dubinsSpace = stateSpaceDubins([0 25; 0 25; -pi pi])
dubinsSpace = 
  stateSpaceDubins with properties:

   SE2 Properties
                 Name: 'SE2 Dubins'
          StateBounds: [3×2 double]
    NumStateVariables: 3

   Dubins Vehicle Properties
     MinTurningRadius: 1


pathobj = navPath(dubinsSpace)
pathobj = 
  navPath with properties:

    StateSpace: [1×1 stateSpaceDubins]
        States: [0×3 double]
     NumStates: 0


waypoints = [...
    8 10 pi/2;
    10 12 pi/4;
    12 17 pi/2;
    11 10 -pi];
append(pathobj, waypoints);

Интерполируйте этот путь так, чтобы он содержал ровно 250 точек.

interpolate(pathobj, 250)

Визуализируйте интерполированный путь и исходные путевые точки.

figure;
grid on;
axis equal;
hold on;
plot(pathobj.States(:,1), pathobj.States(:,2), ".b");
plot(waypoints(:,1), waypoints(:,2), "*r", "MarkerSize", 10)

Вычислите длину пути.

len = pathLength(pathobj);
disp("Path length = " + num2str(len))
Path length = 19.37

Входные параметры

свернуть все

Объект путь, заданный как navPath объект.

Типы данных: object

Выходные аргументы

свернуть все

Длина пути, возвращенная как неотрицательный скаляр.

См. также

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка