Exponenta Banner

correct

Исправьте состояния, используя прямые измерения состояния для insfilterNonholonomic

Свернуть все на странице

Синтаксис

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) корректирует состояние и ошибку расчета состояния на основе ковариации измерения и измерения. Измерение преобразуется непосредственно в состояние, заданное индексами idx.

Входные параметры

свернуть все

insfilterNonholonomic, заданный как объект.

Векторный индекс измерения для коррекции, заданный как N-элементный вектор увеличивающихся целых чисел в области значений [1,16].

Значения состояния представляют:

ГосударствоМодулиИндекс
Ориентация (кватернионные части) 1:4
Смещение гироскопа (XYZ)рад/с5:7
Положение (NED)m8:10
Скорость (NED)м/с11:13
Смещение акселерометра (XYZ)м/с214:16

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния, заданное как N-вектор. N - количество элементов индекса, idx (Sensor Fusion and Tracking Toolbox).

Типы данных: single | double

Ковариация измерения, заданная как скаляр, N вектор -элемент или N -by - N матрица. N - количество элементов индекса, idx (Sensor Fusion and Tracking Toolbox).

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

|

Введенный в R2018b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка