plan

Планируйте путь между двумя состояниями

Свернуть все на странице

Синтаксис

path = plan(planner,startState,goalState)
[path,solutionInfo] = plan(planner,startState,goalState)

Описание

path = plan(planner,startState,goalState) возвращает path от начального состояния до состояния цели.

[path,solutionInfo] = plan(planner,startState,goalState) также возвращается solInfo который содержит информацию о решении планирования пути.

Входные параметры

свернуть все

Планировщик пути, заданный как plannerRRT объект или plannerRRTStar объект.

Начальное состояние пути, заданное как N элемент с реальным значением. N - размерность пространства состояний.

Пример: [1 1 pi/6]

Типы данных: single | double

Целевое состояние пути, заданное как N элемент с реальным значением. N - размерность пространства состояний.

Пример: [2 2 pi/3]

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Объект, который содержит информацию о запланированном пути, возвращенную как navPath объект.

Информация о решении, возвращенная как структура. Полями структуры являются:

Поля solutionInfo

ОбластиОписание
IsPathFoundУказывает, найден ли путь. Возвращается как 1 если путь найден. В противном случае возвращается 0.
ExitFlag

Указывает статус завершения плановика, возвращаемый как

  • 1 - если цель достигнута

  • 2 - если достигнуто максимальное количество итераций

  • 3 - при достижении максимального числа узлов

NumNodesЧисло узлов в дереве поиска, когда плановик заканчивается (исключая корневой узел).
NumIterationsКоличество выполненных стандартных программ «расширения».
TreeDataНабор исследованных состояний, который отражает статус дерева поиска, когда плановик заканчивается. Обратите внимание, что NaN значения вставляются как разделители, чтобы разделить каждое отдельное ребро.
PathCosts

Содержит стоимость пути при каждой итерации. Значение для итераций, когда путь не достиг цели, обозначается NaN. Размер массива NumIterations-by-1. Последний элемент содержит стоимость конечного пути.

Примечание

Это поле применимо только для plannerRRTStar объект.

Типы данных: structure

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | | | |

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте