Пространство состояний для транспортных средств Ридса-Шеппа
The stateSpaceReedsShepp объект хранит параметры и состояния в пространстве состояний ReedsShepp, которое состоит из векторов состояний, представленных [x, y, θ]. x и y являются Декартовыми координатами, и θ является углом ориентации. Пространство состояний Ридса-Шеппа имеет нижний предел радиуса поворота (заданный MinTurningRadius свойство в объекте) и форвардные и обратные затраты (заданные ForwardCost и ReverseCost свойства в объекте) для навигации между состояниями.
space = stateSpaceReedsShepp
sapce = stateSpaceReedsShepp(bounds)bounds для x, y и θ. Значения состояний за границами усечены до границ. Вход, bounds, устанавливает значение свойства StateBounds.
copy | Создайте глубокую копию объекта пространства состояний |
distance | Расстояние между двумя состояниями |
enforceStateBounds | Уменьшите состояние до границ состояния |
interpolate | Интерполяция между состояниями |
sampleGaussian | Дискретизация состояния с использованием Гауссова распределения |
sampleUniform | Состояние выборки с использованием равномерного распределения |
Создайте пространство состояний ReedsShepp.
ss = stateSpaceReedsShepp;
Создайте occupanyMap-датчик состояния на основе с использованием созданного пространства состояний.
sv = validatorOccupancyMap(ss);
Создайте карту заполнения из примера карты и установите разрешение карты 10 ячеек/метр.
load exampleMaps
map = occupancyMap(simpleMap,10);
sv.Map = map;Установите расстояние валидации для валидатора.
sv.ValidationDistance = 0.01;
Обновите границы пространства состояний так же, как и пределы карты.
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits; [-pi pi]];
Создайте планировщик пути и увеличьте максимальное расстояние соединения.
planner = plannerRRT(ss,sv); planner.MaxConnectionDistance = 0.3;
Установите начальное и целевое состояния.
start = [0.5,0.5,0]; goal = [2.5,0.2,0];
Планируйте путь с настройками по умолчанию.
rng(100,'twister'); % repeatable result [pthObj,solnInfo] = planner.plan(start,goal);
Визуализация результатов.
show(map); hold on; plot(solnInfo.TreeData(:,1),solnInfo.TreeData(:,2),'.-'); % tree expansion plot(pthObj.States(:,1), pthObj.States(:,2),'r-','LineWidth',2) % draw path
