Симулируйте показания диапазонного датчика
The rangeSensor Система object™ является диапазонным датчиком, который способен выводить измерения области значений и угла на основе заданного положения датчика и карты заполнения. Показания диапазона основаны на препятствиях в карте заполнения.
Чтобы симулировать датчик диапазона с использованием этого объекта:
Создайте rangeSensor Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».
rbsensor = rangeSensorrangeSensor Системный объект, rbsensor. Датчик способен выводить измерения области значений и угла на основе положения датчика и карты заполнения.
rbsensor = rangeSensor(Name,Value)
Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
Создайте датчик диапазона.
rbsensor = rangeSensor;
Задайте положение датчика и карты основной истины.
truePose = [0 0 pi/4]; trueMap = binaryOccupancyMap(eye(10));
Сгенерируйте показания датчика.
[ranges, angles] = rbsensor(truePose, trueMap);
Визуализируйте результаты с помощью lidarScan.
scan = lidarScan(ranges, angles); figure plot(scan)
