Создайте и назначьте карту для валидатора состояний

Создайте объект средства проверки состояния для проверки столкновения.

stateValidator = validatorOccupancyMap;

Создайте сетчатую карту препятствий.

grid = zeros(50,100);
grid(24:26,48:53) = 1;

Создайте binaryOccupancyMap с сетчатой картой.

map = binaryOccupancyMap(grid);

Присвойте карту валидатору состояния.

stateValidator.Map = map;

Планирование и визуализация траектории

Создайте ссылку пути для последующего планирования.

refPath = [0,25;100,25];

Инициализируйте объект планировщика с ссылка пути и средства проверки состояния.

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,stateValidator);

Присвойте продольное конечное состояние, боковое отклонение и максимальные значения ускорения.

planner.TerminalStates.Longitudinal = 100;
planner.TerminalStates.Lateral = -10:5:10;
planner.FeasibilityParameters.MaxAcceleration = 10;

Задайте значение смещения отклонения близко к левому боковому конечному состоянию, чтобы расставить приоритеты изменениям в левой полосе.

planner.DeviationOffset = 5;

Планирование траектории

Начальное декартовое состояние транспортного средства.

initCartState = [0 25 pi/9 0 0 0];

Преобразуйте декартовое состояние транспортного средства в состояние Френе.

initFrenetState = cart2frenet(planner,initCartState);

Планируйте траекторию от начального состояния Френе.

plan(planner,initFrenetState);

Визуализация траектории

Визуализируйте карту и траектории.

show(map)
hold on
show(planner,'Trajectory','all')

Создайте и назначьте карту для валидатора состояний

Создайте объект средства проверки состояния для проверки столкновения.

statevalidator = validatorOccupancyMap; 

Создайте сетчатую карту препятствий.

grid = zeros(50,100);
grid(25:27,28:33) = 1;
grid(16:18,37:42) = 1;
grid(29:31,72:77) = 1;

Создайте binaryOccupancyMap с сетчатой картой.

map = binaryOccupancyMap(grid);

Присвойте карту валидатору состояния.

statevalidator.Map = map; 

Планирование и визуализация траектории

Создайте ссылку пути для последующего планирования.

refPath = [0,25;30,30;75,20;100,25];

Инициализируйте объект планировщика с ссылка пути и средства проверки состояния.

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,statevalidator);

Присвойте продольное конечное состояние, боковое отклонение и максимальные значения ускорения.

planner.TerminalStates.Longitudinal = 100;
planner.TerminalStates.Lateral = -5:5:5;
planner.FeasibilityParameters.MaxAcceleration = 10;

Назначьте количество перегородок для продольного конечного состояния.

planner.NumSegments = 3;

Планирование траектории

Начальное состояние транспортного средства.

initFrenetState = zeros(1,6);

Планируйте траекторию от начального состояния Френе.

plan(planner,initFrenetState);

Визуализация траектории

Визуализируйте карту и траектории.

show(map)
hold on
show(planner,'Trajectory','all')
hold on

Сгенерируйте контуры маршрута

Вычислите конец ссылки пути как состояние Френе.

refPathEnd = cart2frenet(planner,[planner.Waypoints(end,:) 0 0 0 0]);

Вычислите смещения маршрута по обеим сторонам боковых конечных состояний со значением ширины половины маршрута.

laneOffsets = unique([planner.TerminalStates.Lateral+2.5 planner.TerminalStates.Lateral-2.5]);

Вычислите положения полос в Декартовом состоянии.

numLaneOffsets = numel(laneOffsets);
xRefPathEnd = ceil(refPathEnd(1));
laneXY = zeros((numLaneOffsets*xRefPathEnd)+numLaneOffsets,2);
xIndex = 0;

for laneID = 1:numLaneOffsets
    for x = 1:xRefPathEnd
        laneCart = frenet2cart(planner,[x 0 0 laneOffsets(laneID) 0 0]);
        xIndex = xIndex + 1;
        laneXY(xIndex,:) = laneCart(1:2);
    end
    xIndex = xIndex + 1;
    laneXY(xIndex,:) = NaN(1,2);
end

Постройте контуры маршрута.

plot(laneXY(:,1),laneXY(:,2),'LineWidth',0.5,'Color',[0.5 0.5 0.5],'DisplayName','Lane Boundaries','LineStyle','--')