Создайте lidarScan объект. Задайте области значений и углы как векторы.

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Переведите лазерный скан на [x y] смещение (0.5,0.2).

transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Поверните лазерный скан на 20 степени.

rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);

Используйте matchScans функция, чтобы найти относительное преобразование между двумя сканами лидара. Затем преобразуйте второй скан в координатную систему координат первого скана.

Загрузите пару сканов лидара как пару lidarScan объекты. Это два скана одной и той же сцены с изменением относительного положения.

load tb3_scanPair.mat
plot(s1)
hold on
plot(s2)
hold off

Относительное положение оценивается с датчика одометрии и предоставляется как переменная, initGuess, как [x y theta].

disp(initGuess)

   -0.7000    0.1500   -0.3254

Используйте сопоставление сканов, чтобы найти относительное положение между двумя лазерными сканами и указать начальное предположение для положения.

pose = matchScans(s2,s1,"InitialPose",initGuess);
disp(pose)

   -0.7213    0.1160   -0.2854

Преобразуйте второй скан в координатную систему координат первого скана. Постройте график двух сканов, чтобы увидеть, что они теперь перекрываются.

s2Transformed = transformScan(s2,pose);
plot(s1)
hold on
plot(s2Transformed)
hold off