The buildMap функция принимает чтения сканов лидара и связанные положения, чтобы создать сетку заполнения как lidarScan объекты и связанные [x y theta] положения для создания occupancyMap.
Загрузка оценок скана и положения, собранных с датчиков на роботе в гараже для парковки. Собранные данные коррелируются с помощью lidarSLAM алгоритм, который выполняет сопоставление сканов, чтобы связать сканы и настроить положения по полной траектории робота. Проверьте, что сканы и положения совпадают по длине.
load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)ans = logical
1
Создайте карту. Задайте сканы и положения в buildMap функция и включать желаемое разрешение карты (10 камеры на метр) и максимальная область значений лидара (19,2 метра). Каждый скан добавляется в связанных положениях, и значения вероятностей в сетке заполнения обновляются.
occMap = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')