Создайте карту заполнения из Сканов лидара и положений

The buildMap функция принимает чтения сканов лидара и связанные положения, чтобы создать сетку заполнения как lidarScan объекты и связанные [x y theta] положения для создания occupancyMap.

Загрузка оценок скана и положения, собранных с датчиков на роботе в гараже для парковки. Собранные данные коррелируются с помощью lidarSLAM алгоритм, который выполняет сопоставление сканов, чтобы связать сканы и настроить положения по полной траектории робота. Проверьте, что сканы и положения совпадают по длине.

load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)
ans = logical
   1

Создайте карту. Задайте сканы и положения в buildMap функция и включать желаемое разрешение карты (10 камеры на метр) и максимальная область значений лидара (19,2 метра). Каждый скан добавляется в связанных положениях, и значения вероятностей в сетке заполнения обновляются.

occMap = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Map of Garage contains an object of type image.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте