Отображение
Карты заполнения используются, чтобы представлять препятствия в окружении и определять пределы вашего мира. Можно создавать карты и обновлять местоположения препятствий из показаний датчика с помощью райкастинга. Синхронизируйте с существующими картами и перемещайте локальные системы координат, чтобы создать эгоцентрические карты, которые следуют за вашим транспортным средством. Карты поддерживают двоичные и вероятностные значения для 2-D карт и вероятностное представление для 3-D карт.
Используйте эти карты вместе с Планированием Движения, чтобы планировать пути в карте или используйте алгоритмы Локализации и Оценки Положения, чтобы оценить положение вашего транспортного средства в окружении.
Объекты
binaryOccupancyMap | Создайте сетку заполнения с двоичными значениями |
occupancyMap | Создайте карту заполнения с вероятностными значениями |
occupancyMap3D | Создайте 3-D карту заполнения |
mapLayer | Создайте слой карты для N -мерных данных |
multiLayerMap | Управление несколькими слоями карты |
Функции
buildMap | Создайте карту заполнения из сканов лидара |
checkOccupancy | Проверяйте местоположения на свободные, занятые или неизвестные значения |
exportOccupancyMap3D | Импортируйте файл octree как карту заполнения 3D |
getOccupancy | Получите значение заполнения местоположений |
getMapData | Извлечение данных из слоя карты |
importOccupancyMap3D | Импортируйте файл octree как карту заполнения 3D |
inflate | Раздувайте каждое место занятой сетки |
insertRay | Вставьте луч из наблюдения лазерного скана |
insertPointCloud | Вставьте 3-D точки или наблюдение облака точек в карту |
mapClutter | Сгенерируйте карту с случайным образом рассеянными препятствиями |
mapMaze | Сгенерируйте карту случайных 2-D лабиринтов |
move | Перемещение карты в лабораторной системе координат |
occupancyMatrix | Преобразуйте сетку заполнения в двойную матрицу |
raycast | Вычислите индексы камер вдоль луча |
rayIntersection | Найти точки пересечения лучей и занятых камер карты |
setOccupancy | Установите значение заполнения местоположений |
setMapData | Присвоение данных слою карты |
syncWith | Синхронизация карты с перекрывающейся картой |
show | Показать значения сетки на рисунке |
updateOccupancy | Интегрирование наблюдений вероятностей в местоположениях |
Темы
Подробная информация о функциональности сетки заполнения и структуре карты.
Создайте эгоцентрические карты заполнения с помощью датчиков области значений
Карты заполнения предлагают простой, но надежный способ представления окружения для роботизированных приложений путем отображения непрерывного мирового пространства на дискретную структуру данных.
Создайте Egocentric карту заполнения из Driving Scenario Designer
В этом примере показано, как создать эгоцентрическую карту заполнения из приложения Driving Scenario Designer.
Создайте карту заполнения из Сканов лидара и положений
The buildMap функция принимает чтения сканов лидара и связанные положения, чтобы создать сетку заполнения как lidarScan объекты и связанные [x y theta] положения для создания occupancyMap.
Предохраните несколько датчиков лидара, используя слои Map
Карты заполнения предлагают простой, но надежный способ представления окружения для роботизированных приложений путем отображения непрерывного мирового пространства на дискретную структуру данных.
Этот пример показывает, как уменьшить дрейф в предполагаемой траектории (местоположение и ориентация) монокулярной камеры с помощью оптимизации графика положения 3-D.
