Single-Acting Rotary Actuator

Гидравлический вращательный привод одностороннего действия

Библиотека

Гидравлические Цилиндры

  • Single-Acting Rotary Actuator block

Описание

Блок Single-Acting Rotary Actuator моделирует гидравлический вращательный привод одностороннего действия, которая непосредственно преобразует энергию жидкости в механическую энергию вращения, не используя промежуточные передачи, такие как реечные механизмы, скользящий шлиц, цепь и так далее. Гидроприводы одностороннего действия генерируйте крутящий момент и движение в только одном направлении. Использовать внешнее устройство, такое как пружина или другой противоположный установленный привод, для перемещения вала в противоположном направлении.

Модель привода построена из библиотечных блоков Simscape™ Foundation. Принципиальная схема модели представлена ниже.

Блоки в схеме выполняют следующие функции:

Rotational Hydro-Mechanical ConverterПреобразует энергию жидкости в механическую энергию вращения и наоборот, с учетом сжимаемости жидкости.
Rotational Hard StopНакладывает пределы на вращение вала.
Linear Hydraulic ResistanceУчитывает утечки.

Связь A является гидравлическим портом, соответствующим полости привода. Связь S является портом механического вращений, сопоставленным с валом привода.

Направление блока регулируется и может управляться с помощью параметра Actuator orientation.

Основные допущения и ограничения

Никакие загрузки, такие как инерция, трение, пружина и так далее, не учитываются. При необходимости можно легко добавить их, подключив соответствующий базовый блок к порту S.

Параметры

Actuator displacement

Эффективное перемещение привода. Значение по умолчанию 4.5e-5 м ^ 3/рад.

Shaft stroke

Максимальное перемещение вала между упорами. Значение по умолчанию 5.1 рад.

Shaft initial angle

Положение вала в начале симуляции. Положение вала можно задать на любой угол в пределах его штриха. Значение по умолчанию 0, что соответствует положению вала в самом начале штриха.

Dead volume

Объем жидкости в полости, когда вал расположен в самом начале штриха. Значение по умолчанию 1e-4 м ^ 3.

Leak coefficient

Коэффициент утечек для блока Линейного Гидравлического Сопротивления. Значение по умолчанию 1e-14 (м ^ 3/с )/Па.

Specific heat ratio

Коэффициент удельной теплоемкости для Блока Емкости Гидравлического Поршня. Значение по умолчанию 1.4.

Contact stiffness

Задает свойство упругости сталкивающихся тел для Блок Упора Вращения. Чем больше значение параметра, тем меньше тела проникают друг в друга, тем более жестким становится влияние. Меньшее значение параметра делает контакт более мягким, но в целом улучшает сходимость и вычислительную эффективность. Значение по умолчанию 1e6 Н * м/рад.

Contact damping

Задает свойство демпфирования сталкивающихся тел для Блок Упора Вращения. При нулевом демпфировании влияние близко к абсолютно упругому. Чем больше значение параметра, тем больше энергии рассеивается во время взаимодействия. Следует иметь в виду, что демпфирование влияет на движение поршня, пока он находится в контакте с ограничителем, включая период, когда ползун выходит из контакта. По причинам вычислительной эффективности и сходимости MathWorks рекомендует присвоить ненулевое значение этому параметру. Значение по умолчанию является 150 Н * м/( рад/с).

Hard stop model

Методы моделирования для жёстких упоров. Опции включают:

  • Stiffness and damping applied smoothly through transition region (по умолчанию) - Масштабируйте амплитуду контактной силы от нуля до ее полного значения на заданной длине перехода. Масштабирование носит полиномиальный характер. Функция масштабирования полинома численно сглажена и не производит нулевых пересечений любого вида.

  • Full stiffness and damping applied at bounds, undamped rebound - Приложите полное значение расчетной контактной силы при нарушении местоположения жёсткого упора. Сила контакта представляет собой смесь пружины и демпфирующих сил во время проникновения и упругой силы - без демпфирующей составляющей - во время отскока. Сглаживание не применяется.

  • Full stiffness and damping applied at bounds, damped rebound - Приложите полное значение расчетной контактной силы при нарушении местоположения жёсткого упора. Сила контакта представляет собой смесь пружины и демпфирующих сил во время как проникновения, так и отскока. Сглаживание не применяется. Это жёсткий упор, используемая в предыдущих релизах.

Transition region

Расстояние, ниже которого масштабирование прикладывается к жёсткому упору. Сила контакта равна нулю, когда расстояние до жёсткого упора равно значению, заданному здесь. Это при полном значении, когда расстояние до жёсткого упора равняется нулю. Значение по умолчанию 1 mm..

Actuator orientation

Задает ориентацию привода относительно глобально присвоенного положительного направления. Привод может быть установлен двумя различными способами, в зависимости от того, создает ли он крутящий момент в положительном или отрицательном направлении, когда давление прикладывается к его входному отверстию. Если давление, приложенное к порту А, генерирует крутящий момент в отрицательном направлении, установите параметр равным Acts in negative direction. Значение по умолчанию Acts in positive direction.

 Ограниченные параметры

Глобальные параметры

Параметр, определяемый типом рабочей жидкости:

  • Fluid bulk modulus

Используйте блок Hydraulic Fluid или блок Custom Hydraulic Fluid, чтобы задать свойства жидкости.

Порты

Блок имеет следующие порты:

A

Гидравлический порт сопоставлен с входным отверстием привода.

S

Порт Механического привода вращения, сопоставленный с валом.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.
Введенный в R2007a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте