Rotational Friction

Трение в контакте между вращающимися телами

Библиотека

Механические Вращательные Элементы

  • Rotational Friction block

Описание

Блок Rotational Friction представляет трение в контакте между вращающимися телами. Крутящий момент трения моделируется как функция относительной скорости и принимается как сумма Компонентов моделей Стрибека, Кулона и вязкого трения, как показано на следующем рисунке.

Трение Стрибека, TS, является отрицательно наклонными характеристиками, происходящими при низких скоростях (см. [1]). Трение Кулона, TC, приводит к постоянному крутящему моменту при любой скорости. Вязкое трение, TV, противостоит движению с крутящим моментом, прямо пропорциональным относительной скорости. Сумма трений Кулона и Стрибека в окрестностях нулевой скорости часто упоминается как отрывное трение, Tbrk. Трение аппроксимируется следующими уравнениями:

T=2e(TbrkTC)exp((ωωSt)2)ωωSt+TCtanh(ωωCoul)+fω

ωSt=ωbrk2

ωCoul=ωbrk/10

ω=ωRωC

где

TКрутящий момент трения
T CТрение Кулона крутящий момент
T brkОтрывной крутящий момент трения
ω brkСкорость трения при отрыве
ω STПорог скорости Stribeck
ω CoulКулонский порог скорости
ω R, ω CАбсолютные скорости вращения выводов R и C, соответственно
ωОтносительная скорость
fКоэффициент вязкого трения

Экспоненциальная функция, используемая в части Стрибека уравнения силы, непрерывна и распадается на величинах скорости, больших, чем скорость трения отрыва.

Гиперболическая тангенсная функция, используемая в кулоновском фрагменте уравнения силы, гарантирует, что уравнение плавно и непрерывно через ω = 0, но быстро достигает своего полного значения при ненулевых скоростях.

Блок имеет положительное направление от порта R до порта C. Это означает, что, если скорость порта R больше, чем скорость порта C, блок передает крутящий момент от R до C.

Переменные

Чтобы задать приоритет и начальные целевые значения для основных переменных до симуляции, используйте вкладку Variables в диалоговом окне блока (или раздел Variables в Property Inspector блоков). Для получения дополнительной информации смотрите Задать приоритет и Начальный целевой объект для основных переменных.

Параметры

Breakaway friction torque

Отрывной крутящий момент трения, который является суммой Кулона и статических трений. Он должен быть больше или равен значению трения Кулона. Значение по умолчанию 25 Н * м.

Breakaway friction velocity

Скорость, с которой трение Штрибека находится на пике. На данной точке сумма трения Штрибека и Кулона является Breakaway friction force. Значение по умолчанию 0.1 рад/с.

Coulomb friction torque

Трение Кулона крутящий момент, который является трением, которое противостоит вращению с постоянным крутящим моментом при любой скорости. Значение по умолчанию 20 Н * м.

Viscous friction coefficient

Коэффициент пропорциональности между моментом трения и относительной скоростью вращения. Значение значения параметров должно быть больше или равно нулю. Значение по умолчанию 100 Н * м/( рад/с).

Порты

Блок имеет следующие порты:

R

Механический вращательный порт.

C

Механический вращательный порт.

Примеры

Пример Механической Вращательной Системы с Движением Скольжения-Скольжения иллюстрирует использование блока Rotational Friction в механических системах. Фрикционный элемент установлен между нагрузкой и источником скорости, и существует различие между отрывом и трениями Кулона. В результате в областях постоянных скоростей развивается скольжение палки.

Ссылки

[1] B. Armstrong, C.C. de Wit, фрикционное моделирование и компенсация, The Control Handbook, CRC Press, 1995

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.
Введенный в R2007a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте