Рисунок показывает рабочий процесс симуляции в реальном времени. Коннекторы являются выходными точками для возврата к рабочему процессу подготовки модели реального времени.
Рисунок показывает рабочий процесс подготовки модели реального времени. Соединитель является точкой входа для возврата к рабочему процессу подготовки модели реального времени из других рабочих процессов в реальном времени (для примера, рабочий процесс симуляции в реальном времени или рабочий процесс симуляции оборудования в цикле).
Перед выполнением этого рабочего процесса подготовьте модель к симуляции в реальном времени с помощью рабочей процедуры подготовки модели реального времени. Рабочий процесс подготовки модели реального времени показывает, как получить ссылку результаты, определить максимальный размер шага и изменить модель, чтобы быстро моделировать и получить точные результаты.
Используйте рабочий процесс симуляции в реальном времени, чтобы увеличить вероятность того, что ваша модель способна в реальном времени. Ваша модель способна в реальном времени, если она соответствует обоим этим критериям, когда вы моделируете ее на своем компьютере в реальном времени:
Результаты соответствуют вашим ожиданиям, основанным на эмпирических данных или теоретических моделях.
Модель моделируется, не внося переполнения.
В рабочем процессе симуляции в реальном времени используется ограниченная, то есть фиксированная, фиксированная стоимость, симуляция. Симуляция с фиксированным шагом с фиксированной стоимостью устанавливает верхний контур вычислительных затрат путем ограничения как размера шага, так и количества итераций, которые использует решатель.
Запустите свою модель на рабочий компьютер, используя fixed-step, строения с фиксированной стоимостью для глобального решателя и локальных решателей. Для получения дополнительной информации об указании строений решателя с фиксированной скоростью для симуляции в реальном времени, смотрите Выбор размера шага и количества итераций и Симуляции с фиксированной стоимостью для жизнеспособности в реальном времени.
Сравните результаты симуляции на целевом компьютере с вашими ссылками результатами. Являются ли результаты эталонной и модифицированной модели одинаковыми? Если нет, достаточно ли они похожи, чтобы эмпирические или теоретические данные также поддерживали результаты симуляции измененной модели? Измененная модель, представляющая явления, которые вы хотите измерить? Правильно ли это представляет эти явления? Если вы планируете использовать свою модель, чтобы протестировать проектирование контроллера, является ли модель достаточно точной, чтобы получить результаты, на которые можно положиться для проверки системы? Ответы на эти вопросы помогают вам решить, достаточно ли точны результаты в реальном времени.
Если ваши результаты симуляции с фиксированным шагом, фиксированной стоимостью не соответствуют результатам ссылки, попробуйте улучшить точность, настроив строения решателя. Увеличение количества итераций или уменьшение размера шага может улучшить точность.
Для неявного глобального решателя (ode14x, ode1be) увеличьте количество итераций Ньютона. Для локального решателя Backward Euler или Метод трапеций увеличьте количество нелинейных итераций.
Для глобального решателя и для любых локальных решателей уменьшите размер шага. Сконфигурируйте размер шага для каждого локального решателя как целое число, кратное размеру шага, заданному для глобального решателя.
Если изменение строений решателя не улучшает или не обеспечивает достаточную скорость, попробуйте сделать свою модель в реальном времени способной, вернувшись к рабочему процессу подготовки модели реального времени.
Скорректируйте точность или возможности вашей модели, а затем пройдите по другим процессам и решениям в рабочем процессе подготовки модели реального времени. Итерация при настройке, симуляции и анализе модели до тех пор, пока она не будет достаточно быстрой и точной, чтобы вы снова попытались выполнить рабочий процесс симуляции в реальном времени. Для получения дополнительной информации смотрите Рабочий процесс подготовки модели реального времени.
Что касается скорости, единственный метод для окончательного определения того, что ваша модель способна в реальном времени, - это тестирование на переполнения во время симуляции на вашем целевом компьютере. Можно, однако, использовать симуляцию с фиксированным шагом и фиксированными затратами, чтобы оценить вероятность того, что ваш решатель выполняет достаточно быстро для симуляции в реальном времени. Для получения информации об оценке времени симуляции см. «Оценка вычислительных затрат».
Если ваша вычислительная оценка стоимости указывает, что ваша модель выполняется слишком медленно, чтобы избежать переполнения на машине реального времени, попробуйте увеличить скорость симуляции, настраивая строения решателя. Уменьшение количества итераций или увеличение размера шага может улучшить точность.
Для неявного глобального решателя (ode14x, ode1be) уменьшите количество итераций Ньютона. Для локального решателя Backward Euler или Метод трапеций уменьшите количество нелинейных итераций.
Для глобального решателя и для любых локальных решателей увеличьте размер шага. Сконфигурируйте размер шага для каждого локального решателя как целое число, кратное размеру шага, заданному для глобального решателя.
Когда результаты симуляции с фиксированным шагом и фиксированной стоимостью показывают, что ваша модель, вероятно, способна в реальном времени, можно попробовать симуляцию в реальном времени на целевом компьютере. Для получения информации о том, как можно использовать симуляцию в реальном времени для тестирования оборудования контроллера, смотрите Основы симуляции цикла.
Соединитель является точкой входа для возврата к рабочему процессу симуляции в реальном времени из другого рабочего процесса (для примера, рабочий процесс симуляции оборудования в цикле).
Возможно, что вашей машина реального времени не хватает вычислительных возможностей для запуска вашей модели в реальном времени. Если после нескольких итераций рабочего процесса нет комбинации сложности модели и настроек решателя, которая делает вашу модель в реальном времени жизнеспособной, рассмотрите эти опции для увеличения вычислительной степени:
