Inertia Sensor

Датчик для измерения инерционных свойств групп или механизмов тела

Библиотека:
Элементы Simscape/Multibody/Body

Описание

Используйте блок Inertia Sensor для измерения инерционных свойств для наборов элементов тела в модели Simscape Multibody. Параметры, которые может измерить блок Inertia Sensor, включают:

Масса
Центр масс
Матрица Инерции
Матрица центрированной инерции
Матрица инерции принципала
Ориентация системы координат основной инерции

Блок Inertia Sensor соединяется с системой координат в модели Simscape Multibody и использует систему координат, чтобы определить, какая группа или механизм тела измеряется.

Группа тел является набором всех элементов тел, которые соединяются друг с другом непосредственно или посредством твердых преобразований. Группа тел может включать твердые блоки, блоки инерции, блоки переменных масс или гибкие блоки тел. По умолчанию два элемента тела, соединенные сварным соединением, не считаются частью одной и той же группы тел, хотя можно принять решение сгруппировать эти тела со свойством Span Weld Joints.

Механизм является набором всех связанных элементов тела в модели. С помощью механизмов можно выбрать исключение заземленных тел со свойством Exclude Grounded Bodies. Заземленное тело является любым твердым телом, которое жестко соединяется с World Frame.

Порты

Вход

расширить все

`S` - Порт датчика
система координат

Порт датчика для присоединения к системе координат в модели. Используйте этот порт, чтобы определить, какая группа или механизм тела измеряется.

`M` - Пользовательский порт системы координат измерения
система координат

Когда Custom выбран, второй порт M появляется на блоке Inertia Sensor. Блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно системы координат, соединенной с портом M.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите параметр Measurement Frame равным Custom.

Выход

расширить все

`m` - Масса
скаляр

Общая масса для набора элементов тела.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Mass.

`com` - Центр масс
вектор

Центр масс для набора элементов тела.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Center of Mass.

`I` - Матрица инерции
матрица

Матрица инерции для набора элементов тела.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Inertia Matrix.

`Ic` - Центрированная матрица инерции
матрица

Центрированная матрица инерции для набора элементов тела.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Centered Inertia Matrix.

`Ip` - Матрица инерции принципала
матрица

Матрица основной инерции для набора элементов тела.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Principal Inertia Matrix.

`R` - Матрица Вращения
матрица

Матрица вращения для ориентации основной инерционной системы координат относительно системы координат измерения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Rotation Matrix.

Параметры

расширить все

`Sensor Extent` - Определите степень, которую измеряет блок Датчика Инерции
`Body Group` (по умолчанию) | `Mechanism`

Степень, в которой измеряется блок Inertia Sensor, заданная как Body Group или Mechanism.

Body Group: Когда Body Group выбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства для набора элементов тела, которые соединяются друг с другом непосредственно или через жесткие преобразования. Это включает твердое тело, инерцию, переменную массу или гибкие тела.
Mechanism: Когда Mechanism выбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства для всех связанных элементов тела в модели.

`Sensor Extent: Span Weld Joints` - включать тела, соединенные сварными соединениями, в группу тел;
`cleared` (по умолчанию) | проверено

Если выбрана эта опция, группы тел должны включать элементы тел, которые соединяются через сварное соединение.

Зависимости

Чтобы включить эту опцию, установите Sensor Extent равным Body Group.

`Sensor Extent: Exclude Grounded Bodies` - Не измерять инерционные свойства заземленных тел
`cleared` (по умолчанию) | проверено

Если выбран, эта опция заставляет Inertia Sensor блок измерять инерционные свойства для набора элементов тела, соединенных с тем же механизмом, что и Inertia Sensor блок, исключая любые заземленные тела.

Зависимости

Чтобы включить эту опцию, установите Sensor Extent равным Mechanism.

`Measurement Frame` - Определите систему координат, которую блок Inertia Sensor использует для измерений
`Attached` (по умолчанию) | `World` | `Custom`

Attached: Когда Attached выбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно той же системы координат, которая соединяется с портом S.
World: Когда World выбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно World Frame.
Custom: Когда Custom выбран, порт M доступен. Блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно системы координат, соединенной с портом M.

`Mass` - Общая масса измеряемых тел
`cleared` (по умолчанию) | проверено

Установите флажок Mass, чтобы измерить массу набора элементов тела.

`Center of Mass` - Центр координат масс
`cleared` (по умолчанию) | проверено

Установите флажок Center of Mass, чтобы измерить центр масс набора элементов тела, выводя вектор 3 на 1 относительно системы измерений. Если масса измеренной группы или механизма тела равна нулю, центр масс не определен, и происходит ошибка во время выполнения.

`Inertia Matrix` - Измерение тензора инерции
`cleared` (по умолчанию) | проверено

Установите флажок Inertia Matrix, чтобы измерить тензор инерции набора элементов тела, выводя матрицу 3 на 3 относительно системы координат измерения.

`Centered Inertia Matrix` - Измерение тензора инерции относительно центрированной системы координат
`cleared` (по умолчанию) | проверено

Установите флажок Centered Inertia Matrix, чтобы измерить тензор инерции набора элементов тела, выводя матрицу 3 на 3 относительно центрированной системы координат. Центрированная система координат является системой источников которой совпадает с центром масс и оси которой совпадают с осями системы измерений. Если масса измеренной группы или механизма тела равна нулю, центрированная матрица инерции не определена и происходит ошибка во время выполнения.

`Principal Inertia Matrix` - Измерение тензора инерции относительно основной системы инерции
`cleared` (по умолчанию) | проверено

Установите флажок Principal Inertia Matrix, чтобы измерить тензор инерции набора элементов тела, выводит матрицу 3 на 3 относительно основной инерционной системы координат. Основная инерционная система координат является системой координат с источником, которая совпадает с центром масс и осями, которые выравниваются с главными осями инерции. Если масса измеренной группы или механизма тела равна нулю, матрица основной инерции не определена и происходит ошибка во время выполнения.

`Rotation Matrix` - Ориентация системы координат основной инерции
`cleared` (по умолчанию) | проверено

Установите флажок Rotation Matrix, чтобы измерить ориентацию главных осей инерции относительно измерение системы координат как матрицы 3 на 3. Если масса измеренной группы или механизма тела равна нулю, матрица поворота не определена, и происходит ошибка во время выполнения.

`Graphic: Type` - Настройка визуализации датчика
`Principal Inertia Frame` (по умолчанию) | `Equivalent Inertia Ellipsoid` | `None`

Отображение инерционных свойств для измеренного набора элементов тела, заданное как Основная инерционная система координат, Эквивалентная инерция Эллипсоида или Нет.

Principal Inertia Frame: Когда Principal Inertia Frame выбран, инерционные свойства показаны в виде тройки осей в твердом объекте.
Equivalent Inertia Ellipsoid: Когда Equivalent Inertia Ellipsoid выбран, инерционные свойства показаны в виде эллипсоида, который имеет ту же массу, моменты и продукты инерции, что и группа измеряемых тел.
None: Когда None выбран, инерционные свойства не отображаются.

`Graphic: Size` - Размер дисплея для основной инерционной системы координат
`20 pixels` (по умолчанию) | `positive scalar`

Выберите размер дисплея для основной инерционной системы координат.

Зависимости

Чтобы включить эту опцию, установите Graphic Type равным Principal Inertia Frame.

`Visual Properties` - Параметризация цвета и непрозрачности
`Simple` (по умолчанию) | `Advanced`

Параметризации для определения визуальных свойств. Выберите Simple для определения диффузного цвета и непрозрачности. Выберите Advanced чтобы задать больше визуальных свойств, таких как Specular Color, Ambient Color, Emissive Color и Shininess.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным From Geometry или Marker.

`Color` - Истинный цвет как вектор [R, G, B] в 0-1 масштабе
`[0.5 0.5 0.5]` (по умолчанию) | трехэлементный вектор со значениями, ограниченными 0-1

Вектор цвета RGB с красным (R), зеленым (G) и синим (B) количеством цвета, заданным в 0-1 шкале. Палитра цветов предоставляет альтернативное интерактивное средство определения цвета. Если вы измените настройку Visual Properties на Advancedцвет, заданный в этом параметре, становится вектором- Diffuse Color.