Таблица XY с приводом от кабеля и поперечной основой
Этот пример моделирует таблицу положения XY, которая использует механизм, управляемый кабелем. Один кабель оборачивает семь различных шкивов и преобразует угол поворота двух входных шкивов в положение x-y таблицы.
Обратная кинематика может использоваться, чтобы сопоставить положение таблицы с углом шкива. Модель позволяет вам задать движение таблицы в координатах x-y и определить необходимое вращение шкива, чтобы произвести это движение. Обратная динамика может использоваться, чтобы вычислить крутящий момент, требуемый для создания этого движения.
Модель
Подсистема платформ
Эта подсистема моделирует платформу, которая имеет две степени свободы. Ползунок и таблица ограничены двумя призматическими соединениями, которые позволяют перемещаться вдоль двух перпендикулярных осей. Точки крепления для всех семи шкивов определены в этой подсистеме.
Подсистема шкивов
Эта подсистема моделирует семь шкивов, которые соединяются одним кабелем. Ограничения шкива и соединения кабеля гарантируют, что вращение отдельных шкивов соответствует кинематическому поведению, указанному в схеме. Концы кабеля прикрепляются к точкам на верхней части платформы.
Подсистема Движения
Эта подсистема показывает входы, которые могут использоваться, чтобы предписать движение таблицы. Верхний набор входов предписывает движение таблицы в координатах x-y, и обратная кинематическая симуляция может определить необходимые повороты шкивов 2 и 6, чтобы достичь этого движения. Нижний набор входов предписывает углы шкивов 2 и 6. Эти данные были записаны при обратной кинематической симуляции.
Результаты симуляции из Simscape Logging
Этот график показывает положение XY таблицы.
На графиках ниже показаны необходимое движение и крутящие моменты для шкива 2 и шкива 6 для создания желаемого движения таблицы.
