Количество и типы соединений, передач и ограничений в механизме частично определяют его мобильность - общее количество степеней свободы, или Числа степеней свободы, которое обеспечивает механизм, и, следовательно, минимальное количество переменных входов, необходимых для полного ограничения его строения. F мобильности механизма с N телами и j соединениями, каждый с f Число степеней свободы следует из выражений, таких как критерий Куцбаха, который для планарного механизма утверждает:
Применение этого критерия к четырёхзвеннику, сборки из четырех тел (n = 4) и четырёх соединений (j = 4) с одной вращательной степенью свободы каждый (f i = 1), приводит к мобильности с одной степени свободы - что указывает на то, что одной входной переменной достаточно, чтобы полностью управлять строением редактирования. Когда механизмы становятся сложнее, вычисление числа степеней свободы вручную становится более длительным процессом, поэтому Simscape™ Multibody™ автоматически вычисляет их для вас.
Можно просмотреть Число степеней свободы механизма с помощью Simscape Statistics Viewer, показанного ниже для четырехзвенника. Откройте Statistics Viewer. В галерее Apps нажмите Simscape Variable Viewer. Введите sm_four_bar в MATLAB® командная строка для открытия четырехзвенниковой модели и просмотра ее чисел степеней свободы через Statistics Viewer.
