plotTrack
Постройте набор треков в трек-плоттере театра
Синтаксис
Описание
plotTrack( также задает соответствующие скорости объектов. Скорости строятся как векторы линии исходящие из положений обнаружений. Если задано, tPlotter,positions,velocities)velocities должны иметь те же размерности, что и positions. Если не задано, информация о скорости не строится.
plotTrack(___, также задает ковариации неопределенности трека M. Входной параметр covariances)covariances является массивом ковариаций M размером 3 на 3 байта, которые центрируются в положениях дорожек. Неопределенности построены как эллипсоид. Можно использовать этот синтаксис с любым из предыдущих синтаксисов.
plotTrack( также задает уникальные идентификаторы дорожек для каждой дорожки, когда tPlotter,positions,___,labels,trackIDs)'ConnectHistory' свойство tPlotter установлено в 'on'. Входной параметр trackIDs может быть M -by-1 массив уникальных целочисленных значений, M -by-1 массив строк или M -by-1 массив ячеек уникальных векторов символов.
Если trackIDs опускается, когда 'ConnectHistory' является 'on'после этого идентификаторы дорожек получают из входа меток. The trackIDs вход игнорируется, когда 'ConnectHistory' является 'off'.
plotTrack( задает размерность и ориентацию каждого отслеживаемого объекта на графике.tPlotter,positions,___,dimensions,orientations)
Примеры
Постройте графики треков в театре
Создайте театральный график. Создайте трек-плоттер с DisplayName установлено на 'Tracks' и с HistoryDepth установлено на 5.
tp = theaterPlot('XLim',[0,90],'YLim',[-35,35]); tPlotter = trackPlotter(tp,'DisplayName','Tracks','HistoryDepth',5);
Обновите трек-плоттер с тремя треками, помеченными 'T1', 'T2', и 'T3' с начальными положениями в единицах измерения все начиная с (30, 5, 1) с соответствующими скоростями (в м/с) (3, 0, 1), (3, 2, 2) и (3, -3, 5) соответственно. Обновите дорожки со скоростями для десяти итераций.
positions = [30, 5, 1; 30, 5, 1; 30, 5, 1];
velocities = [3, 0, 1; 3, 2, 2; 3, -3, 5];
labels = {'T1','T2','T3'};
for i=1:10
plotTrack(tPlotter, positions, velocities, labels)
positions = positions + velocities;
end
Эта анимация закольцовывается через все сгенерированные графики.
Построение графика неопределенностей
Создайте театральный график. Создайте трек-плоттер с DisplayName установлено на 'Uncertain Track'.
tp = theaterPlot('Xlim',[0 5],'Ylim',[0 5]); tPlotter = trackPlotter(tp,'DisplayName','Uncertain Track');
Обновите путевой плоттер с дорожкой в положении в метрах (2,2,1) и скорости (в метрах/секунду) (1,1,3). Также создайте случайную ковариационную матрицу 3 на 3, представляющую неопределенности трека. В целях воспроизводимости установите значение по умолчанию для случайного начального числа.
positions = [2, 2, 1];
velocities = [1, 1, 3];
rng default
covariances = randn(3,3);Постройте график дорожки с ковариациями, построенными как эллипсоид.
plotTrack(tPlotter,positions,velocities,covariances)
Входные параметры
tPlotter - Трек-плоттер
trackPlotter объект
Отслеживайте плоттер, заданный как trackPlotter объект.
positions - Отслеживаемые положения объектов
матрица с реальным значением
Отслеживаемые положения объектов, заданные как M -by-3 вещественная матрица, где M количество объектов. Каждый столбец positions соответствует x -, y - и z - координатам расположения объектов в метрах.
velocities - Скорости отслеживаемого объекта
матрица с реальным значением
Отслеживаемые скорости объекта, заданные как M-на-3 вещественная матрица, где M - количество объектов. Каждый столбец velocities соответствует x, y и z скоростям объектов. Если задано, velocities должны иметь те же размерности, что и positions.
covariances - Отслеживать неопределенности
массив с реальным значением
Отслеживайте неопределенности M объектов, заданные как массив ковариаций 3 на 3 M байта с реальным значением. Ковариации центрируются в положениях дорожки и строятся как эллипсоид.
labels - Отслеживаемые метки объектов
массив ячеек
Отслеживаемые метки объектов, заданные как M-на-1 массив ячеек векторов символов, где M количество объектов. Аргумент labels содержит текстовые метки, соответствующие M объектам, указанным в positions. Если labels опущен, метки не нанесены.
trackIDs - Уникальные идентификаторы дорожек
целочисленный вектор | строковые массивы | массив ячеек
Уникальные идентификаторы дорожек для M отслеживаемых объектов, заданные как M -на-1 целочисленный вектор, M -на-1 массив строк или M -на-1 массив ячеек векторов символов. Элементы trackIDs должен быть уникальным.
The trackIDs вход игнорируется, когда свойство 'ConnectHistory' tPlotter является 'off'. Если trackIDs опускается, когда 'ConnectHistory' является 'on'после этого идентификаторы дорожек получают из входа меток.
dimensions - размерности платформы
M массив размерной структуры -by-1
Размерности платформы, заданные как M -by-1 массив размерных структур, где M количество платформ. Полями каждой структуры размерности являются:
Поля Dimensions
| Области | Описание |
|---|---|
Length | Размерность кубоида по x направлению |
Width | Размерность кубоида по y направлению |
Height | Размерность кубоида по z направлению |
OriginOffset | Положение координатной системы координат платформы относительно кубоидного центра, заданное как вектор из трех элементов |
orientations - Ориентация платформы
3 -by- 3 -by- M массив матрицы вращения | M -элементный массив quaternion объект
Ориентации платформы, заданные как 3 -by- 3 -by- M массив матриц вращения или M -элемент массив quaternion объекты.