В этом примере показано, как сгенерировать B-сплайн траекторию с помощью блока Polynomial Trajectory.
Откройте модель. Входные входы Waypoints и TimeInterval переключаются в маске блока путем установки источника Waypoint на External. Для B-сплайнов точки пути фактически являются управляющими точками для выпуклого многоугольника, но достигаются первая и последняя точки пути. Вход Time является просто сигналом наклона, чтобы симулировать прогрессирование времени.
open_system('bspline_polytraj_ex1.slx')
Запустите симуляцию. Первый рисунок показывает выход q вектор для положений траектории. График X Y показывает фактическую траекторию 2-D, которая остается внутри заданных контрольных точек и достигает первой и последней точек пути.
