Сгенерируйте кубическую полиномиальную траекторию
Этот пример показывает, как сгенерировать кубическую полиномиальную траекторию с помощью блока Polynomial Trajectory.
Откройте модель. Блок имеет набор 2-D путевых точек, заданных в маске блока. Вход Time является просто сигналом наклона, чтобы симулировать прогрессирование времени.
open_system('cubic_polytraj_ex1.slx')
Запустите симуляцию. Первый рисунок показывает выход q вектор для положений траектории. Заметьте кубическую полиномиальную форму к траектории между путевыми точками. График XY показывает фактическую траекторию 2-D, которая достигает путевых точек, заданных в маске блока.
