Exponenta Banner

Сгенерируйте траекторию вращения

Открыть Live Script

В этом примере показано, как сгенерировать траекторию, которая интерполируется между вращениями с помощью блока Траектория Вращения.

Откройте и симулируйте модель. Блок Траектория Вращения выводит траекторию между двумя вращениями и сохраняет промежуточные повороты в rotations переменная. Этот пример генерирует простую траекторию поворота от оси X до оси Z.

open_system('rot_traj_ex1.slx')
simOut = sim('rot_traj_ex1.slx');

Использование plotTransforms для построения графика траектории вращения.

numRotations = size(simOut.rotations,3);
translations = zeros(3,numRotations);
figure("Visible","on")

for i = 1:numRotations
    plotTransforms(translations(:,i)',simOut.rotations(:,i)')
    xlim([-1 1])
    ylim([-1 1])
    zlim([-1 1])
    drawnow
    pause(0.1)
end

Figure contains an axes. The axes contains 4 objects of type patch, line.

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка