Этот пример показывает, как сгенерировать траекторию траектории трапеций скорости трапеций с помощью блока Trapezoidal Velocity.
Откройте модель. Точки пути заданы в маске блока. Выходные выходы положения и скорости соединяются с возможностями, и положение строится на графике XY. Вход Time является просто сигналом наклона, чтобы симулировать прогрессирование времени.
open_system('trapvel_traj_ex1.slx')
Запустите симуляцию. Первый рисунок показывает выход q вектор для положений траектории. Второй рисунок показывает qdd вектор для скорости. Обратите внимание на трапеций профиля для каждого перехода путевой точки. График XY показывает фактическую траекторию 2-D, которая достигает заданных путевых точек.
Положения
Скорости
