Этот пример показывает, как построить график положения блока Ackermann Kinematic Model и изменить его скорость транспортного средства и скорость вращения рулевого управления в реальном времени.
Откройте модель Simulink.
open_system("plotAckermannDriveSimulinkModel.slx");Параметры блока Ackermann Kinematic Model являются значениями по умолчанию, но важно отметить два параметра для этого примера, область значений скорости транспортного средства и Максимальный угол поворота руля. Оба параметра ограничивают движение транспортного средства. Нижняя граница параметра Vehicle speed range установлена в -inf и верхняя граница установлена в inf, поэтому скорость транспортного средства может быть любым реальным значением, которое вы задаете. Максимальный угол поворота установлен в pi/4так что существует максимальный радиус поворота, которого может достичь транспортное средство.
Блок Ackermann Kinematic Model принимает два входов: скорость транспортного средства и скорость вращения рулевого управления. Эта модель использует блоки Slider Gain, чтобы изменить входы.
Эти значения могут быть любыми вещественными значениями в ограничениях параметра, установленных в блоке Ackermann Kinematic Model.
Используя блок demux, сигналы x и y state выход соединяется с блоком XY Graph. Сигналы stateDot и другие два сигнала state соединиться с блоками Display.
Установите время запуска модели равным inf.
Нажмите Play, чтобы запустить модель. Появится график, и вы можете увидеть путь транспортного средства.
Откройте блоки Slider Gain и отрегулируйте значения блоков, чтобы увидеть их влияния на пути транспортного средства.
Скорректируйте пределы графика по мере необходимости.
При регулировании значения параметра «Усиление руля» наблюдайте за отображением угла поворота руля.