Exponenta Banner

Запуск с настоящим TurtleBot

Открыть Live Script

В этом примере показано, как соединиться с TurtleBot ® с помощью интерфейса MATLAB ® ROS. Можно использовать этот интерфейс для подключения к широкой области значений поддерживаемого ROS оборудования от MATLAB. Если вы используете TurtleBot в Gazebo ®, обратитесь к примеру «Запуск с Gazebo» и моделируемому TurtleBot.

Настройка нового оборудования TurtleBot

Следующие шаги используют платформу TurtleBot 3 Waffle Pi (https://www.turtlebot.com/). Комплект поставляется с Raspberry Pi, который имеет предустановленную копию ROS с соответствующим программным обеспечением TurtleBot. Эта процедура предполагает, что вы используете новый TurtleBot аналогичного строения. Если вы уже используете TurtleBot и общаетесь с ним через внешний компьютер, не выполняйте эту процедуру.

  • Распакуйте TurtleBot и убедитесь, что источник степени подключен.

  • Включите Raspberry Pi.

  • Убедитесь, что у вас есть сеть, настроенная для подключения хоста-компьютера (той, что с MATLAB) к Raspberry Pi на этом TurtleBot. Используйте беспроводной маршрутизатор или кабель Ethernet.

  • Откройте терминал на Raspberry Pi и запустите ifconfig. Отображается IP-адрес, сопоставленный с сетью, к которой вы подключились.

  • Установите соответствующие переменные окружения на TurtleBot путем выполнения следующих команд. Выполните эту команду только один раз.

echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc
echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc 
sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ros/setup.sh'

Убедитесь, что вы можете выполнить ping для хост-машины с Raspberry Pi: 

ping IP_OF_HOST_COMPUTER

Успешное ping показан слева. Неудачное ping показан справа.

Примечание.Эти переменные окружения должны всегда иметь правильный IP-адрес, назначенный TurtleBot. Если IP-адрес TurtleBot Raspberry Pi изменяется, необходимо также изменить переменные окружения с помощью предыдущих команд.

Вот схема, иллюстрирующая правильное присвоение переменных окружения:

Введите следующие команды в отдельных клеммах на TurtleBot Raspberry Pi, чтобы запустить лИДАР и датчики камеры в TurtleBot 3:

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

Возможный выход показан ниже.

Настройка существующего оборудования TurtleBot

Если у вас есть TurtleBot с другой настройкой, отличной от ранее описанной, прежде чем пытаться связаться через MATLAB, убедитесь, что следующая информация верна:

  • Вы настроили сеть так, чтобы можно было выполнить ping на хост-компьютере.

  • У вас есть доступ к следующим темам. На TurtleBot Raspberry Pi введите rostopic list чтобы увидеть темы.

/odom
/cmd_vel
/reset
/scan

Хост-компьютер Setup

  • В сети найдите IP-адрес своего хоста-компьютера. На компьютере с Windows ® в командной строке введите ipconfig. На компьютере с Mac или Linux ® откройте терминал и введите ifconfig. Вот пример ipconfig:

Убедитесь, что вы можете выполнить пинг блокнота: 

ping IP_OF_TURTLEBOT

Успешное ping показан первым, за которым следует неудачная ping.

Следующие шаги

Документация ROS Toolbox

Поддержка