В этом примере показано, как использовать /turtlebot_move
действие с роботом Turtlebot. The /turtlebot_move
действие занимает место в среде робота и пытается переместить робота в это место.
Выполните шаги в запуске с Gazebo и моделируемым TurtleBot», чтобы настроить моделируемый TurtleBot. Запустив виртуальную машину, запустите Gazebo Empty world с помощью ярлыка рабочего стола и откройте окно терминала.
Чтобы запустить сервер действий ROS Turtlebot, используйте эту команду на терминале распределения ROS.
~/start-turtlebot-move-action-server.sh
Подключение к сети ROS. В этой сети должен быть настройка сервер действий ROS. Изменение ipaddress
на адрес сети ROS.
ipaddress = '192.168.2.150';
rosinit(ipaddress,11311);
Initializing global node /matlab_global_node_94218 with NodeURI http://192.168.2.1:51650/
Просмотрите действия ROS, доступные в сети. Вы должны увидеть /turtlebot_move
доступно.
rosaction list
/turtlebot_move
Создайте простой клиент действий для подключения к серверу действий. Задайте имя действия. goalMsg
является сообщением цели для вас, чтобы задать параметры цели.
[client,goalMsg] = rosactionclient('/turtlebot_move');
waitForServer(client)
Установите параметры цели. The goalMsg
содержит свойства как для расстояния вперед, так и для расстояния поворота. Задайте, как далеко вперед и какой угол вы хотите, чтобы робот повернул. Этот пример перемещает робота вперед на 2 метра.
goalMsg.ForwardDistance = 2; goalMsg.TurnDistance = 0;
Установите функцию обратной связи в пустую, чтобы не было ничего вывода во время выполнения цели. Оставьте FeedbackFcn
как значение по умолчанию, чтобы получить печать информации обратной связи о выполнении цели.
client.FeedbackFcn = [];
Отправьте сообщение цели на сервер. Подождите, пока он будет выполнен, и получите сообщение с результатом.
[resultMsg,~,~] = sendGoalAndWait(client,goalMsg)
resultMsg = ROS TurtlebotMoveResult message with properties: MessageType: 'turtlebot_actions/TurtlebotMoveResult' TurnDistance: 0 ForwardDistance: 2.0022 Use showdetails to show the contents of the message
Отсоединитесь от сети ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_94218 with NodeURI http://192.168.2.1:51650/