Документация

Выберите C API с диалоговым окном параметров конфигурации

Выберите C API из командной строки

Из MATLAB^® командная строка, вы можете использовать set_param функция для выбора или удаления параметров конфигурации модели C API. В командной строке MATLAB введите одну или несколько из следующих команд, где modelname - имя вашей модели.

Чтобы выбрать Generate C API for: signals, введите:

set_param('modelname','RTWCAPISignals','on')

Чтобы удалить Generate C API for: signals, введите:

set_param('modelname','RTWCAPISignals','off')

Чтобы выбрать Generate C API for: parameters, введите:

set_param('modelname','RTWCAPIParams','on')

Чтобы удалить Generate C API for: parameters, введите:

set_param('modelname','RTWCAPIParams','off')

Чтобы выбрать Generate C API for: states, введите:

set_param('modelname','RTWCAPIStates','on')

Чтобы удалить Generate C API for: states, введите:

set_param('modelname','RTWCAPIStates','off')

Чтобы выбрать Generate C API for: root-level I/O, введите:

set_param('modelname','RTWCAPIRootIO','on')

Чтобы удалить Generate C API for: root-level I/O, введите:

set_param('modelname','RTWCAPIRootIO','off')

Сведения о файлах API на C

The model_capi.c (или .cpp) файл предоставляет внешние приложения с последовательным интерфейсом для данных моделей. В зависимости от настроек строения, данные могут быть сигналом, состоянием, входом или выходом корневого уровня или параметром. В этом документе термин data item относится либо к сигналу, состоянию, входу или выходу корневого уровня, либо к параметру. C API использует структуры, которые обеспечивают интерфейс со свойствами элемента данных. Интерфейс упаковывает свойства каждого элемента данных в структуре данных. Если модель содержит несколько элементов данных, интерфейс генерирует массив структур данных. Представители структуры данных сопоставлены со свойствами данных.

Для взаимодействия с элементами данных приложению требуются следующие свойства для каждого элемента данных:

Как показано на следующем рисунке, свойства элемента А данных, для примера, расположены в структуре DS_A данных. Свойства элемента данных B расположены в DS_B структуры данных.

Некоторые значения свойств могут быть уникальными для каждого элемента данных, и существуют некоторые значения свойств, которые могут совместно использоваться несколькими элементами данных. Например, имя имеет уникальное значение для каждого элемента данных. Интерфейс помещает уникальные значения свойств непосредственно в структуру для элемента данных. Значение имени элемента данных A находится в DS_A, а значение имени элемента данных B - в DS_B.

Но тип данных может быть свойством, значение которого несколько элементов данных имеют общие. Возможность некоторых элементов данных совместно использовать свойство позволяет C API иметь функцию повторного использования. В этом случае интерфейс помещает только значение индекса в DS_A и значение индекса в DS_B. Эти индексы указывают на другую структуру данных, DS_C, которая содержит фактическое значение типа данных. Следующий рисунок показывает эту схему более подробно.

Рисунок показывает три сигнала. signal1 и signal2 совместно использовать тот совпадающий тип данных, double. Вместо определения значения этого типа данных в каждой структуре сигнальных данных интерфейс обеспечивает только значение индекса, 0, в структуре. "double" описывается записью 0 в rtDataTypeMap массив, на который ссылаются оба сигнала. Кроме того, значения свойств могут быть разделены между сигналами, состояниями, входами/выходами корневого уровня и параметрами, поэтому состояния, входы/выходные параметры корневого уровня и параметры также могут ссылаться на double запись в rtDataTypeMap массив. Это повторное использование информации уменьшает размер памяти сгенерированного интерфейса.

Массивы структур, сгенерированные в файлах API на C

Как и в случае с типом данных, интерфейс преобразует другие общие свойства (такие как адрес, размерность, масштабирование с фиксированной точкой и шаг расчета) в отдельные структуры и предоставляет индекс в структуре для элемента данных. Полный список определений структур см. в файле matlabroot/ rtw/c/src/rtw_capi.h. Этот файл также описывает каждый представителя в структуре. Массивы структур, сгенерированные в model_capi.c (или .cpp) файлы имеют типы структур, определенные в rtw_capi.h файл. Вот краткое описание массивов структур, сгенерированных в model_capi.c (или .cpp):

Сгенерируйте пример C API Файлов

Подтопики Сигналы API C, Состояния API C, Входы и выходы корневого уровня C API и Параметры API C обсуждают сгенерированные структуры API C с помощью модели примера rtwdemo_capi. Чтобы сгенерировать код из модели примера, выполните следующее:

Примеры кода C API в следующих подтемах сгенерированы с C в качестве целевого языка.

Эта модель имеет трёх глобальных блоков выходы сигнала, которые появятся в сгенерированном коде C API:

Модель также имеет два дискретных состояния, которые появятся в сгенерированном коде C API:

Модель имеет входы/выходные параметры корневого уровня, которые появятся в коде, сгенерированном C API, если вы выбираете параметр конфигурации модели Generate C API for: root-level I/O:

Кроме того, модель имеет пять глобальных параметров блоков, которые появятся в сгенерированном С API коде:

Сигналы API на C

The rtwCAPI_Signals структура захватывает информацию сигнала, включая имя сигнала, адрес, путь блока, номер выходного порта, информацию о типе данных, информацию о размерностях, информацию о фиксированной точке и информацию о шаге расчета.

Вот раздел кода в rtwdemo_capi_capi.c который предоставляет информацию о сигналах C API для верхней модели в rtwdemo_capi:

/* Block output signal information */
static const rtwCAPI_Signals rtBlockSignals[] = {
  /* addrMapIndex, sysNum, blockPath,
   * signalName, portNumber, dataTypeIndex, dimIndex, fxpIndex, sTimeIndex
   */
  { 0, 0, "rtwdemo_capi/Gain1",
    "top_sig1", 0, 0, 0, 0, 0 },

  { 1, 0, "rtwdemo_capi/lu2d",
    "sig2_eg", 0, 0, 1, 0, 0 },

  {
    0, 0, (NULL), (NULL), 0, 0, 0, 0, 0
  }
};

  { 0, 0, "rtwdemo_capi/Gain1",
    "top_sig1", 0, 0, 0, 0, 0 },

Каждый элемент массива, кроме последнего, описывает один выходной порт для блочного сигнала. Конечный элемент массива является дозорным, со всеми элементами, установленными на null значений. Например, исследуйте второй сигнал, описанный следующим кодом:

  { 1, 0, "rtwdemo_capi/lu2d",
    "sig2_eg", 0, 0, 1, 0, 0 },

Этот сигнал, названный sig2_eg, является выход сигналом первого порта блока rtwdemo_capi/lu2d. (Этот порт является первым портом, поскольку нулевой индекс для portNumber во второй линии присваивается значение 0.)

Адрес этого сигнала задается addrMapIndex, который в этом примере отображается на первой линии следующим образом 1. Это обеспечивает индекс в rtDataAddrMap массив, найденный позже в rtwdemo_capi_capi.c:

/* Declare Data Addresses statically */
static void* rtDataAddrMap[] = {
  &rtwdemo_capi_B.top_sig1,            /* 0: Signal */
  &sig2_eg[0],                         /* 1: Signal */
  &rtwdemo_capi_DWork.top_state,       /* 2: Discrete State */
  &rtP_Ki,                             /* 3: Model Parameter */
  &rtP_Kp,                             /* 4: Model Parameter */
  &rtP_p1[0],                          /* 5: Model Parameter */
  &rtP_p2[0],                          /* 6: Model Parameter */
  &rtP_p3[0],                          /* 7: Model Parameter */
};

Индекс 1 указывает на второй элемент в rtDataAddrMap массив. Из rtDataAddrMap массив, можно сделать вывод, что адрес этого сигнала &sig2_eg[0].

Этот уровень косвенности поддерживает несколько образцы кода одной модели. В нескольких образцах информация о сигнале остается постоянной, за исключением адреса. В этом случае модель является единичным образцом. Поэтому rtDataAddrMap объявляется статически. Если вы принимаете решение сгенерировать повторно используемый код, генерируется функция initialize, которая инициализирует адреса динамически по образцам. Для получения дополнительной информации о генерации повторно используемого кода смотрите Configure C Code Generation for Model Entry-Point Functions и смотрите Configure Code Reuse Support (Embedded Coder).

The dataTypeIndex задает индекс в rtDataTypeMap массив, найденный позже в rtwdemo_capi_capi.c, указывающий тип данных сигнала:

/* Data Type Map - use dataTypeMapIndex to access this structure */
static const rtwCAPI_DataTypeMap rtDataTypeMap[] = {
  /* cName, mwName, numElements, elemMapIndex, dataSize, slDataId, *
   * isComplex, isPointer */
  { "double", "real_T", 0, 0, sizeof(real_T), SS_DOUBLE, 0, 0 }
};

Потому что индекс 0 для sig2_egиндекс указывает на первый структурный элемент массива. Можно сделать вывод, что тип данных сигнала double. Значение isComplex является 0, что указывает на то, что сигнал не является комплексным. Вместо предоставления информации о типах данных непосредственно в rtwCAPI_Signals вводят структуру, уровень опосредования. Опосредование позволяет нескольким сигналам, которые имеют один и тот совпадающий тип данных, указывать на одну структуру карты, сохраняя память для каждого сигнала.

The dimIndex (индекс размерностей) обеспечивает индекс в rtDimensionMap массив, найденный позже в rtwdemo_capi_capi.c, указывающий размерности сигнала. Потому что этот индекс 1 для sig2_eg, индекс указывает на второй элемент в rtDimensionMap массив:

/* Dimension Map - use dimensionMapIndex to access elements of ths structure*/
static const rtwCAPI_DimensionMap rtDimensionMap[] = {
  /* dataOrientation, dimArrayIndex, numDims, vardimsIndex */
  { rtwCAPI_SCALAR, 0, 2, 0 },

  { rtwCAPI_VECTOR, 2, 2, 0 },
...
};

Из этой структуры можно сделать вывод, что это нескалярный сигнал, имеющий размерность 2. The dimArrayIndex значение, 2, обеспечивает индекс в rtDimensionArray, найденный позже в rtwdemo_capi_capi.c:

/* Dimension Array- use dimArrayIndex to access elements of this array */
static const uint_T rtDimensionArray[] = {
  1,                                   /* 0 */
  1,                                   /* 1 */
  2,                                   /* 2 */
...
};

The fxpIndex (индекс с фиксированной точкой) обеспечивает индекс в rtFixPtMap массив, найденный позже в rtwdemo_capi_capi.c, указывающий информацию о сигнале с фиксированной точкой. Ваш код может использовать информацию масштабирования, чтобы вычислить реальное значение сигнала, используя уравнение V=SQ+B, где V является значением «реального мира» (то есть основа -10), S является заданным пользователем наклоном, Q является «квантованным значением фиксированной точки» или «сохраненным целым числом», а B является заданным пользователем смещением. Для получения дополнительной информации смотрите Масштабирование (Fixed-Point Designer).

Потому что этот индекс 0 для sig2_egсигнал не имеет информации о фиксированной точке. Нулевой индекс карты с фиксированной точкой означает, что сигнал не имеет информации о фиксированной точке.

The sTimeIndex (шаг расчета) обеспечивает индекс к rtSampleTimeMap массив, найденный позже в rtwdemo_capi_capi.c, указывающий информацию задачи о сигнале. Если вы записываете мультирейт-сигналы или условно выполняемые сигналы, информация о дискретизации может быть полезной.

Состояния API на C

The rtwCAPI_States структура захватывает информацию о состоянии, включая имя состояния, адрес, путь блока, тип (непрерывный или дискретный), информацию о типе данных, информацию о размерностях, информацию о фиксированной точке и информацию о шаге расчета.

Вот раздел кода в rtwdemo_capi_capi.c который предоставляет информацию о состояниях C API для верхней модели в rtwdemo_capi:

/* Block states information */
static const rtwCAPI_States rtBlockStates[] = {
  /* addrMapIndex, contStateStartIndex, blockPath,
   * stateName, pathAlias, dWorkIndex, dataTypeIndex, dimIndex,
   * fixPtIdx, sTimeIndex, isContinuous
   */
  { 2, -1, "rtwdemo_capi/Delay1",
    "top_state", "", 0, 0, 0, 0, 0, 0 },

  {
    0, -1, (NULL), (NULL), (NULL), 0, 0, 0, 0, 0, 0
  }
};

Каждый элемент массива, кроме последнего, описывает состояние в модели. Конечный элемент массива является дозорным, со всеми элементами, установленными на null значений. В этом примере код C API для верхней части отображает одно состояние:

  { 2, -1, "rtwdemo_capi/Delay1",
    "top_state", "", 0, 0, 0, 0, 0, 0 },

Это состояние, назовите top_state, определяется для блока rtwdemo_capi/Delay1. Значение isContinuous равен нулю, что указывает на то, что состояние дискретно, а не непрерывно. Другие поля соответствуют одноименным эквивалентам сигнала, описанным в сигналах C API, следующим образом:

Входы и выходные параметры уровня корня API на выходы

The rtwCAPI_Signals структура захватывает входную/выходную информацию корневого уровня, включая имя ввода/вывода, адрес, путь блока, номер порта, информацию о типе данных, информацию о размерностях, информацию фиксированной точки и информацию о шаге расчета. (Эта структура также используется для блочных выходных сигналов, как описано ранее в C API Signals.)

Вот раздел кода в rtwdemo_capi_capi.c который предоставляет информацию о входах/выходах корневого уровня C API для верхней модели в rtwdemo_capi:

/* Root Inputs information */
static const rtwCAPI_Signals rtRootInputs[] = {
  /* addrMapIndex, sysNum, blockPath,
   * signalName, portNumber, dataTypeIndex, dimIndex, fxpIndex, sTimeIndex
   */
  { 3, 0, "rtwdemo_capi/In1",
    "", 1, 0, 0, 0, 0 },

  { 4, 0, "rtwdemo_capi/In2",
    "", 2, 0, 0, 0, 0 },

  { 5, 0, "rtwdemo_capi/In3",
    "", 3, 0, 0, 0, 0 },

  { 6, 0, "rtwdemo_capi/In4",
    "", 4, 0, 0, 0, 0 },

  {
    0, 0, (NULL), (NULL), 0, 0, 0, 0, 0
  }
};

/* Root Outputs information */
static const rtwCAPI_Signals rtRootOutputs[] = {
  /* addrMapIndex, sysNum, blockPath,
   * signalName, portNumber, dataTypeIndex, dimIndex, fxpIndex, sTimeIndex
   */
  { 7, 0, "rtwdemo_capi/Out1",
    "", 1, 0, 0, 0, 0 },

  { 8, 0, "rtwdemo_capi/Out2",
    "", 2, 0, 0, 0, 0 },

  { 9, 0, "rtwdemo_capi/Out3",
    "", 3, 0, 0, 0, 0 },

  { 10, 0, "rtwdemo_capi/Out4",
    "", 4, 0, 0, 0, 0 },

  { 11, 0, "rtwdemo_capi/Out5",
    "sig2_eg", 5, 0, 1, 0, 0 },

  { 12, 0, "rtwdemo_capi/Out6",
    "", 6, 0, 1, 0, 0 },

  {
    0, 0, (NULL), (NULL), 0, 0, 0, 0, 0
  }
};

Для получения информации о интерпретации значений в rtwCAPI_Signals структуру см. в предыдущем разделе C API Signals.

Параметры API на C

The rtwCAPI_BlockParameters и rtwCAPI_ModelParameters структуры захватывают информацию о параметре, включая имя параметра, путь блока (для параметров блоков), адрес, информацию о типе данных, информацию о размерностях и информацию о фиксированной точке.

The rtModelParameters массив содержит записи для переменных рабочей области, которые ссылаются как настраиваемые параметры блока Simulink или данные Stateflow возможностей. Для примера настраиваемые параметры включают Simulink.Parameter объекты, которые используют класс памяти, отличный от Auto. Программное обеспечение Simulink Coder присваивает только свои элементы NULL или нулевые значения при отсутствии таких данных.

Настройка, которую вы выбираете для параметра конфигурации модели Default parameter behavior определяет, как информация генерируется в rtBlockParameters массив в model_capi.c (или .cpp).

Последний представитель каждого массива является часовым, все элементы имеют значения null.

Вот rtBlockParameters массив, который генерируется по умолчанию в rtwdemo_capi_capi.c:

/* Individual block tuning is not valid when inline parameters is *
 * selected. An empty map is produced to provide a consistent     *
 * interface independent  of inlining parameters.                 *
 */
static const rtwCAPI_BlockParameters rtBlockParameters[] = {
  /* addrMapIndex, blockPath,
   * paramName, dataTypeIndex, dimIndex, fixPtIdx
   */
  {
    0, (NULL), (NULL), 0, 0, 0
  }
};

В этом примере генерируется только конечный элемент дозорного массива со всеми представителями структуры rtwCAPI_BlockParameters установлено на NULL и нулевые значения. Это связано с тем, что Default parameter behavior установлено на Inlined по умолчанию для rtwdemo_capi пример модели. Если вы задаете Default parameter behavior Tunable, параметры блоков сгенерированы в rtwCAPI_BlockParameters структура. Однако переменный MATLAB и настраиваемые параметры появляются в rtwCAPI_ModelParameters структура.

Вот rtModelParameters массив, который генерируется по умолчанию в rtwdemo_capi_capi.c:

/* Tunable variable parameters */
static const rtwCAPI_ModelParameters rtModelParameters[] = {
  /* addrMapIndex, varName, dataTypeIndex, dimIndex, fixPtIndex */
  { 2, TARGET_STRING("Ki"), 0, 0, 0 },

  { 3, TARGET_STRING("Kp"), 0, 0, 0 },

  { 4, TARGET_STRING("p1"), 0, 2, 0 },

  { 5, TARGET_STRING("p2"), 0, 3, 0 },

  { 6, TARGET_STRING("p3"), 0, 4, 0 },

  { 0, (NULL), 0, 0, 0 }
};

В этом примере rtModelParameters массив содержит записи для каждой переменной, которая упоминается как настраиваемый параметр Блока Simulink.

Для примера, varName (имя переменной) четвертого параметра p2. Другие поля соответствуют одноименным эквивалентам сигнала, описанным в сигналах C API, следующим образом:

Для получения дополнительной информации о настраиваемом параметре памяти в сгенерированном коде смотрите, Как Сгенерированный код хранит Внутренний сигнал, Состояние и Данные параметра.

Сопоставьте структуры данных API C с rtModel

Структура данных модели реального времени инкапсулирует данные модели и связанную с ней информацию, которая полностью описывает модель. Когда вы выбираете функцию C API и генерируете код, генератор кода Simulink Coder добавляет другого представителя в структуру данных модели реального времени, сгенерированную в model.h:

/*
 * DataMapInfo:
 * The following substructure contains information regarding
 * structures generated in the model's C API.
 */
struct {
  rtwCAPI_ModelMappingInfo mmi;
} DataMapInfo;

Этот представитель определяет mmi (для информации отображения модели) типа struct rtwCAPI_ModelMappingInfo. Конструкция расположена в matlabroot/ rtw/c/src/rtw_modelmap.h. The mmi подструктура определяет интерфейс между моделью и файлами API C. Более конкретно, представители mmi сопоставить структуру данных модели реального времени со структурами в model_capi.c (или .cpp).

Инициализация значений mmi представители массивов завершают отображение, как показано на Map Model to C API Arrays of Structures. Каждый представитель указывает на один из массивов структур в сгенерированном файле C API. Для примера адрес rtBlockSignals массив структур выделяется первому представителю mmi подструктура в model.c (или .cpp), используя следующий код в rtw_modelmap.h файл:

/* signals */
struct {
    rtwCAPI_Signals const *signals;     /* Signals Array */
    uint_T                numSignals;   /* Num Signals   */
    rtwCAPI_Signals const *rootInputs;  /* Root Inputs array */
    uint_T               numRootInputs; /* Num Root Inputs  */
    rtwCAPI_Signals const *rootOutputs; /* Root Outputs array */
    uint_T               numRootOutputs;/* Num Root Outputs  */
} Signals;

Модель инициализирует функцию в model.c (или .cpp) выполняет инициализацию путем вызова функции инициализации C API. Например, следующий код генерируется в функции инициализации модели, например, модели rtwdemo_capi:

/* Initialize DataMapInfo substructure containing ModelMap for C API */
rtwdemo_capi_InitializeDataMapInfo(rtwdemo_capi_M);