Этот пример показывает, как использовать отслеживание сигналов для достижения беспроблемной передачи управления в системе, которая переключается между блоком ПИД-регулятор (2DOF) и другим контроллером. Можно сделать так, чтобы ПИД-регуляторы отследили выход другого контроллера, подключив сигнал, который вы хотите отследить к TR порт блока ПИД-регулятор. Для примера:

Область входа Ref принимает опорный сигнал, и вход y принимает измеренную обратную связь от объекта. Эти сигналы подают контроллер 2DOF, и различие между ними питает блок Активного контроллера (блок Нулевого Полюса). Область выхода u управляет объектом. Переключатель передает управление между активным контроллером и блоком ПИД-регулятор (2DOF). Когда активный контроллер находится в цикле, блок ПИД-регулятор (2DOF) отслеживает его выход. Таким образом, два контроллера имеют одинаковый выход, когда вы переключаетесь на управление ПИД, обеспечивая плавность операции.