Пример vrpend иллюстрирует различные способы взаимодействия динамической модели в Simulink ® с миром виртуальной реальности. Это модель 2-мерного инвертированного маятника, управляемый ПИД-регулятор. Что отличает эту модель от 'общих' инвертированных моделей маятника, так это визуализация и методы установки уставки. Вы визуализируете и взаимодействуете с виртуальным миром с помощью блоков Trajectory Graph и VR Sink. Блок График позволяет вам отслеживать историю положения маятника и изменять уставку. Метод установки уставки может быть выбран в маске блока Trajectory Graph. Доступны следующие методы:

Когда указывающее устройство в инструменте просмотра VRML перемещается по активной области TouchSensor, форма курсора изменяется со стрелы на форму руки. Когда для метода выбора уставки задано значение VRSensor, левая кнопка мыши нажатия кнопки устанавливает новое значение уставки.

Обратите внимание на псевдоортогональное представление, заданное в связанном файле VRML. Этот эффект достигается путем создания точки зрения, которая находится далеко от объекта интереса с очень узким представлением, заданным параметром VRML FieldOfView. Ортогональное представление полезно для устранения панорамных искажений, возникающих при использовании широкоугольного объектива. Этот метод также известен в фотографии. Запасной вариант этого метода заключается в том, что определение местоположения точки зрения на расстоянии делает стандартную навигацию средства просмотра сложной или трудной в некоторых режимах навигации. Если вы хотите перемещаться вокруг виртуального маятника, мы рекомендуем вам переключиться на другую точку зрения.