looptune настраивает цикл обратной связи, проиллюстрированный ниже, чтобы удовлетворить требования или требования по умолчанию, которые вы задаете.
C представляет контроллер и G представляет объект. Датчик выводит y (measurement signals) и выходы привода u (control signals) определить контур между объектом и контроллером. Контроллер является фрагментом вашей системы управления, входами которой являются измерения, и выходами которой являются сигналы управления. И наоборот, объект является оставшейся частью - фрагментом вашей системы управления, которая получает сигналы управления входов и производит измерения выходов.
Для примера в системе управления на следующем рисунке контроллер C получает y измеренияи опорный сигнал r. Контроллер производит элементы управления qL и qV как выходы.
Контроллер C имеет фиксированную внутреннюю структуру. C включает матрицу усиления D , а ПИ-контроллеры PI_L и PI_V, и суммирующее соединение. looptune команда настраивает свободные параметры C такие как усиления в D и пропорциональные и интегральные составляющие PI_L и PI_V. Вы также можете использовать looptune для совместной настройки свободных параметров в обоих C и G.
