Настройка ПИД-регулятора в Модель-ссылку
В Simulink®можно включать одну модель в другую с помощью ссылки на модель (см. «Модели-ссылки»). При использовании PID Tuner или Frequency Response Based PID Tuner для настройки блока ПИД-регулятора в ссылочной модели существуют некоторые ограничения, о которых нужно знать.
В целом можно настроить ПИД-регулятор блок в ссылочной модели, используя PID Tuner или Frequency Response Based PID Tuner. Когда вы открываете тюнер, программа предлагает вам указать, какую модель использовать в качестве модели верхнего уровня для линеаризации и настройки (PID Tuner) или оценки и настройки (Frequency Response Based PID Tuner). Для примера рассмотрим модель model_ref_pid.
open('model_ref_pid');
Блок Inner Loop - это ссылка на модель, которая содержит блок контроллера для настройки. Откройте ссылочную модель.
Inner Loop содержит блок PID controller, PID. Откройте этот блок. В раскрывающемся списке Select Tuning Method выберите Transfer Function Based (PID Tuner App), и нажмите Tune, чтобы открыть PID Tuner. Программа предлагает вам выбрать, какая открытая модель является моделью верхнего уровня для линеаризации и настройки. (Выбор Frequency Response Based чтобы открыть Frequency Response Based PID Tuner результаты в аналогичной подсказке.)
Доступные варианты для модели верхнего уровня включают саму ссылочную модель плюс любую открытую модель, в которой ссылочная модель:
Появляется ровно один раз, и
Сконфигурирован для нормального режима симуляции.
Инструменты настройки не обнаруживают модели, которые содержат модель-ссылку, но не открыты.
Выбор innerloop заставляет тюнер игнорировать model_ref_pid. Вместо этого тюнер настраивает блок PID Controller для объекта управления G_Inner в одиночку, как будто не было внешнего контура.
Также можно выбрать model_ref_pid как модель верхнего уровня. Когда вы делаете это, тюнер рассматривает динамику как внутреннего, так и внешних контуров, и настраивает с обоими циклами. В этом случае ПИД-регулятор видит эффективный объект (1+G_Outer*Gain)*G_Inner.
Выберите необходимую модель верхнего уровня и нажатия кнопки OK. Тюнер, выбранный с помощью Select Tuning Method, откроется для настройки указанной модели верхнего уровня.
Модели с несколькими образцами модели-ссылки
Иногда настройка может продолжаться, когда ссылочная модель появляется несколько раз в открытой модели. Если выполняются следующие условия, можно настроить ПИД-регулятор блок, используя ссылочную модель в качестве модели верхнего уровня:
Единственные открытые модели, которые содержат модель-ссылку, имеют несколько образцы этого, и
По крайней мере, один из этих образцов находится в режиме normal mode.
Когда это условие происходит, программное обеспечение выдает предупреждение. В этом случае, поскольку тюнер может настраиваться только относительно модели-ссылки, вы не можете задать модель верхнего уровня.
Ссылочная модель в ускоренных или других режимах симуляции
Если в любой открытой модели нет образца режим normal mode модели-ссылки, настройка не может продолжаться. В этом случае программа выдает ошибку. Чтобы настроить ПИД-регулятор блок, преобразуйте некоторые образцы модели-ссылки в открытой модели в режим нормальной симуляции.