Когда вы проектируете контроллер, используя PID Tuner, полученный производный коэффициент усиления, D, может иметь отличный знак от интегральной составляющей I. PID Tuner всегда возвращает стабильный контроллер, даже если одно или несколько усилений отрицательные.
Для примера следующее выражение дает передаточную функцию ПИД-регулятора в Ideal форма:
Для стабильного контроллера все три коэффициента числителя требуют положительных значений. Поскольку N положительный, IN > 0 требует, чтобы I также был положительным. Однако единственным ограничением для D является (1 + DN) > 0. Поэтому, пока DN > -1, отрицательная D все еще приводит к стабильному ПИД-регулятору.
Аналогичные аргументы применяются к любому типу контроллера и к Parallel форма контроллера. Для получения дополнительной информации о передаточных функциях контроллера см. ПИД-регулятор блока страниц с описанием.
Discrete PID Controller | Discrete PID Controller (2DOF) | PID Controller | PID Controller (2DOF)