После того, как вы создаете модель Simulink вашей системы управления, и симуляция показывает отклик системы, полезно симулировать модель в реальном времени с помощью реальных вводов-выводов.
Simulink Real-Time позволяет вам создать приложение реального времени из модели, запустить приложение на целевом компьютере в режиме реального времени и подключить ввод-вывод реального мира к приложению.
Существует несколько рабочих процессов, которые можно использовать для развертывания приложения реального времени, управления приложением и визуализации операции приложения реального времени.
Развертывание приложения реального времени состоит из создания приложения реального времени на компьютере разработчика и установки его на целевой компьютер. Существует несколько способов развертывания приложения реального времени:
Редактор Simulink - На вкладке Real-Time нажмите Run on Target. Этот выбор обеспечивает операцию одного клика для сборки модели, приложения реального времени загрузку на целевой компьютер и запуск приложения на целевом компьютере. Можно использовать пользовательский интерфейс для пошагового построения, загрузки, подключения модели и начала операции, выбрав из кнопок, доступных из Run on Target.
Simulink Real-Time Explorer - Если вы завершили сборку модели, можно использовать Simulink Real-Time Explorer, чтобы загрузить приложение реального времени на целевой компьютер и запустить приложение.
Команды MATLAB - Для развертывания приложения реального времени на целевом компьютере в Командном Окне MATLAB введите:
tg = slrealtime;
% creates target object tg for the default target computer
connect(tg);
% connects Simulink Real-Time to the target computer
slbuild('model_name');
% builds the real-time application from the model
load(tg,'model_name');
% installs the real-time application and loads
% it on the target computer
start(tg);
% starts the real-time application run
% let the application run until stop time expires or . . .
stop(tg);
% stops the real-time application runПосле развертывания приложения реального времени на целевом компьютере можно настроить целевой компьютер для запуска приложения в качестве приложения запуска при запуске целевого компьютера. Это строение используется, когда вы используете целевой компьютер для операции в автономном режиме вместо использования целевого компьютера для операции в подключенном режиме. Для получения дополнительной информации см. раздел Развертывание и настройка Приложения реального времени запуска.
Simulink Real-Time имеет рабочие режимы и опции подключения для компьютера разработчика и целевого компьютера.
Когда вы запускаете целевой компьютер, он загружает операционную систему в реальном времени (RTOS). Целевой компьютер всегда загружается в автономном режиме. В этом режиме целевой компьютер работает независимо от компьютера разработчика. Если ранее вы развертывали приложение реального времени на целевом компьютере и конфигурировали целевой компьютер для запуска приложения при запуске, целевой компьютер запускает приложение запуска. В автономном режиме управлять целевым компьютером можно при помощи интерфейса командной строки от клавиатуры (консоли) целевого компьютера или при помощи утилиты SSH (для примера, PuTTY) от компьютера разработчика.
После запуска целевого компьютера, на компьютере разработчика, можно подключиться к целевому компьютеру при помощи:
Вкладка Real-Time редактора Simulink
Simulink Real-Time Explorer
Команды MATLAB для создания целевого объекта и подключения целевого объекта к целевому компьютеру
Любой из этих методов переводит целевой компьютер в операцию. В подключенном режиме можно взаимодействовать с целевым компьютером, развертывая приложения реального времени на целевом компьютере и выполняя другие операции.
Для управления приложением реального времени на целевом компьютере существует ряд доступных интерфейсов. Каждый интерфейс обеспечивает различные типы поддержки для управления и взаимодействия с приложением реального времени.
Интерфейс к приложению реального времени | Дополнительная информация |
|---|---|
Редактор Simulink - вкладка Real-Time позволяет управлять базовым и более совершенным Simulink® Real-Time™ рабочие процессы. Работая слева направо на этой вкладке, можно выбрать и подключиться к целевому компьютеру, а затем использовать операцию одного клика кнопки Run on Target, чтобы создать, развернуть и запустить приложение реального времени. Для более продвинутых рабочих процессов, таких как настройка параметров, выбор Signal Table в Prepare разделе этой вкладки позволяет вам взаимодействовать с приложением реального времени при симуляции во режиме external mode. | Создайте и загрузите приложение реального времени с помощью выполнения на целевом компьютере |
Simulink Real-Time Explorer - проводник позволяет загрузить приложение реального времени на целевой компьютер и запустить приложение. Для более продвинутых рабочих процессов, таких как настройка параметров, на вкладке Signals и Parameters вкладке, можно взаимодействовать с приложением реального времени. Simulink Real-Time Explorer обеспечивает иерархическое отображение сигналов приложения. Можно выбрать сигналы для потока в Данные моделирования Inspector для визуализации результатов. | Выполните приложение в реальном времени во Simulink External Mode с помощью пошаговых команд |
Используйте команды MATLAB - Simulink Real-Time предоставляет выбор функций MATLAB для развертывания и управления приложениями реального времени. Этот командный интерфейс поддерживает разработку скриптов MATLAB для часто используемых операций и доступ к операциям, которые недоступны с вкладки Real-Time Редактор или из Simulink Real-Time Explorer. |