Требования

Чтобы запустить этот пример, вам нужна сеть EtherCAT, которая состоит из целевого компьютера в качестве устройства EtherCAT Master и двух аналоговых входных/выходных терминалов EL3062 и EL4002 в качестве ведомых устройств EtherCAT. В этом примере требуется выделенный сетевой порт, который зарезервирован для EtherCAT с помощью инструмента строения Ethernet на целевом компьютере. Используйте зарезервированный порт для связи EtherCAT. Этот порт является сложением к порту, используемому для подключения Ethernet между компьютерами компьютеров разработчика и целевыми компьютерами.

Чтобы протестировать эту модель:

Полный пример, который конфигурирует сеть EtherCAT, конфигурирует модель главного узла EtherCAT, а затем создает приложение реального времени, см. в разделе Моделирование сетей EtherCAT.

Откройте модель

Эта модель создает два сигнала синусоиды и отправляет сигналы на EL4002 терминал. Модель получает значения входного сигнала от EL3062 терминала.

Блок инициализации EtherCAT требует, чтобы строение файл ENI присутствовало в текущей папке. Скопируйте файл строения из папки примера в текущую папку. Чтобы открыть модель, в Командном Окне MATLAB, введите:

open_system(fullfile(matlabroot,'toolbox','slrealtime','examples','slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio'));

Фигура 1: Модель EtherCAT с использованием аналоговых ведомых устройств ввода-вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002.

Сконфигурируйте модель

Откройте маску для блока EtherCAT Init и проверьте предварительно настроенные значения. Ведомые устройства EtherCAT, которые соединены в цепочку вместе с кабелем Ethernet, являются Устройством, также называемым сетью EtherCAT. Индекс устройства выбирает одну такую сеть EtherCAT с цепочкой. Номер порта Ethernet определяет, какой порт Ethernet следует использовать для доступа к этому устройству. Блок EtherCAT Init соединяет эти два блока так, чтобы другие блоки EtherCAT использовали Индекс устройства для связи с ведомыми устройствами в этой сети EtherCAT.

Если у вас есть только одна подключенная сеть ведомых EtherCAT, и вы зарезервировали только один порт Ethernet с помощью инструмента строения Ethernet, используйте Device Index = 0 и Ethernet Port Number = 1.

При необходимости создайте файл ENI для различных ведомых устройств A/D D/A

Если вам нужно создать новый файл ENI, вам нужно использовать сторонний конфигуратор EtherCAT, такой как TwinCAT 3 от компании Beckhoff, который вы устанавливаете на компьютер разработчика. Предварительно сконфигурированный для этой модели файл строения EtherCAT (ENI) является BeckhoffAIOconfig.xml.

Файл ENI (EtherCAT Network Information), который предоставляется в этом примере, имеет EK1100 с EL3062 и EL4002 подчиненными устройствами в этом порядке. Если у вас есть другие аналоговые модули ввода-вывода, вам нужно создать новый файл ENI для этого набора.

Обзор процесса создания файла ENI см. в разделе Настройка сети EtherCAT при помощи TwinCAT 3.

Каждый файл строения EtherCAT (файл ENI) специфичен для точной настройки сети, для которой он был создан (для примера, сеть, обнаруженная в шаге 1 процесса создания строения файлов). Файл строения, предоставленный для этого примера, действителен тогда и только тогда, когда сеть EtherCAT состоит из терминалов EK1100, EL3062 и EL4002.

ENI- файл задает набор переменных передачи и приема. В данном примере набор переменных приема задан для каждого входного канала терминальных EL3062. Убедитесь, что переменные для канала 1 и канала 2 терминальных EL3102 выбраны соответственно в двух блоках EtherCAT PDO Receive. Эти две переменные Term 2 (EL3062).AI Standard Channel 1.Value и Term 2 (EL3062).AI Standard Channel 2.Value.

Набор передающих переменных задан для двух выходных каналов терминальных EL4002. Убедитесь, что переменные для канала 1 и канала 2 терминальных EL4002 выбраны в двух блоках EtherCAT PDO Transmit. Эти две переменные Term 3 (EL4002).AO Outputs Channel 1.Analog Output и Term 3 (EL4002).AO Outputs Channel 2.Analog Output.

Построение, загрузка и запуск модели

Чтобы создать, скачать и запустить модель:

Если вы открываете три возможности на стороне хоста двойным нажатием каждый, данные передаются от цели назад к компьютеру разработчика и отображаются там.

Масштабирование в первую четверть секунды выполнения для этой модели, на всей трёх возможностях показывает:

Возможности показывают уведомления в желтом цвете и состояние в синем цвете. Единственные уведомления имеют значение 1, что означает, что состояние изменилось. Каждый из них выравнивается по шагу в выходе состояния. Поскольку этот файл ENI не использует синхронизацию распределенного синхросигнала, переход к состоянию Op очень быстрый, чуть более 0,1 секунды. Кроме того, поскольку этот файл ENI не использует распределенные часы, последние 4 элемента вектора из блока init все 0.

Scope1 показывает 1Hz выход синевы в желтом цвете и значение, считанное A/D в синем цвете. Заметьте, что вход отсутствует, пока состояние EtherCAT не перейдет в состояние Op сразу через 1 секунду. Если вы увеличиваете изображение более плотно, вы замечаете, что A/D сигнал задерживается на несколько тактов от выхода D/A. Это связано с тем, что A/D считывается до того, как D/A получает команду на новое значение, и значение A/D недоступно до следующего шага расчета. Этот D/A slave принимает входной параметр со знаком, но может выводиться только в диапазоне [0, + 10] В, поэтому входные значения показывают только положительные значения, хотя этот A/D может считать входные параметры от [-10, + 10].

Scope2 показывает 2Hz sinewave, посланную во второй D/A канал, с тем же самым задержанным началом на входе и задержанным ответом на изменение.

Второй способ - создать модель (slbuild () или ^ B), загрузить из командной строки MATLAB и запустить из командной строки. В этом случае блоки возможностей не отображают данные, но можно использовать Данные моделирования Inspector.

Модель предварительно сконфигурирована, чтобы работать в течение 10 секунд. Если вы хотите запустить модель дольше, используйте вкладку MODELING на панели инструментов редактора моделей, чтобы изменить время остановки и перестроить.

Отображение данных о целевом компьютере

После запуска модели можно также использовать Данные моделирования Inspector, чтобы просмотреть любой сигнал, который был помечен для логгирования сигнала. Сигналы, отмеченные для логгирования сигнала, имеют точку с двумя дугами над ним в редакторе моделей.

Остановите и закройте модель

Когда пример завершит свой запуск, остановите и закройте модель.

close_system('slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio');

См. также