Прежде чем вы начнете эту процедуру, ознакомьтесь с TwinCAT® 3 и его документация.
Перед конфигурированием сети выполните шаги в разделе Установка сетевых инструментов EtherCAT TwinCAT или EC-Engineer.
Этот пример использует EtherCAT® сеть, которая состоит из Beckhoff®
EK1100, EL3062, и EL4002 модули, соединенные в этом порядке.
Чтобы сканировать сеть EtherCAT с помощью TwinCAT 3:
Подключите сеть EtherCAT к порту Ethernet компьютера разработчика, посвященному EtherCAT. Включите сеть.
Запуск Microsoft® Визуальная студия® и создайте проект TwinCAT 3.
В меню TwinCAT запустите сканер устройства.
Сканер сообщает, что были найдены новые устройства ввода-вывода.
В списке устройств Ethernet, которые сканер обнаруживает на компьютер разработчика, выберите устройство Ethernet, в которое вы подключили сеть EtherCAT.
Если устройство EtherCAT не идентифицировано как устройство EtherCAT, проверьте строение сети EtherCAT и источник степени.
Скан в сети блоков EtherCAT.
Сканер сообщает об устройствах EtherCAT в сети.
Отключите режим свободного запуска.
В проекте TwinCAT убедитесь, что сканер загрузил необходимую информацию о ваших устройствах EtherCAT. Если устройство не является устройством Beckhoff, вам может понадобиться файл EtherCAT Slave Information (ESI) от поставщика устройства.
Перед конфигурированием главного узла сети EtherCAT выполните сканирование сети с помощью TwinCAT.
Чтобы создать и сконфигурировать задачу EtherCAT:
В TwinCAT 3 добавьте элемент в системный список задач.
В дереве отображения Solution Explorer откройте поддерево SYSTEM и щелкните правой кнопкой мыши по записи Tasks и выберите Add New Item. В новом диалоговом окне выберите TwinCAT Task With Image. Это позволяет добавить переменные к PDO задачи.
Укажите имя задачи, например Task 1. Сконфигурируйте Task 1 как задача с изображением.
В списке задач выберите Task 1 и установите его значение тактов в значение в миллисекундах, например 1 для 1 миллисекунда.
Запись такта цикла в миллисекундах.
В диалоговом окне Параметры конфигурации модели (Model Configuration Parameters) используйте такт цикла, чтобы вычислить значение для Fixed-step size (fundamental sample time) поля. Включение Simulink® чтобы вычислить шаг расчета, выберите Auto.
Чтобы сконфигурировать входы задачи:
В TwinCAT 3, под Term 1, доступ к узлам Term 2 и AI Standard Channel 1.
Перетащите Value узел AI Standard Channel 1 на Task 1 входы.
Сконфигурируйте Term 1 входы как переменные.
Соедините AI Standard Channel 1 переменная в Term 2.
Добавление переменной к созданной задаче требует, чтобы вы:
Добавьте пустую переменную к задаче с тем же типом, что и переменная PDO, которую вы хотите добавить.
Связать его с переменной PDO, которую вы хотите добавить к задаче из этой записи задачи, используя кнопку Linked to....
Добавление любой переменной из определенного ведомого устройства добавляет все переменные PDO от этого ведомого устройства к задаче. Например, с модулем EL3102 Analog Input:
Щелкните левой кнопкой мыши по записи Inputs вашей задачи и выберите Add New Item. Откроется диалоговое окно Insert Variable.
Выберите тип данных. Для EL3102 значения AD являются INT в списке. Это 2-байтовое целое число со знаком.
При необходимости смените имя, но в этом нет необходимости.
Нажмите на OK
Откроется новое диалоговое окно, щелкните на Linked to....
В новом диалоговом окне найдите EL3102. Видны только переменные с выбранным выше типом данных. Появляются INT и UINT. Выберите любую из переменных EL3102. Возможно, вам потребуется изменить флажки, активные под списками Show Variables или Show Variable Types.
Все переменные EL3102 transmit (Input to master stack) теперь включены в задачу, просто выбрав одну из них.
Повторите для одной переменной приема (Output to slave) для этого ведомого устройства.
Чтобы сконфигурировать выходы задачи:
В TwinCAT 3, под Term 1, доступ к узлам Term 3 и AO Outputs Channel 1.
Перетащите Analog output узел AO Outputs Channel 1 на Task 1 выходы.
Сконфигурируйте Term 1 аналоговые выходы как переменные.
Соедините Analog output переменная в Term 3.
Как сконфигурировать Term 3 распределенный синхроимпульс:
В TwinCAT 3, под Term 3откройте вкладку DC.
Измените операцию постоянного тока на DC Synchron.
Существует два основных шага для настройки распределенных синхроимпульсов:
Выберите режим синхронизации Master сдвига или Bus сдвига. TwinCAT ссылается на них с ориентированными на TwinCAT именами, а не с общими именами главного стека.
В обозревателе решений выберите I/O > Devices > Device 1 (EtherCAT)
В диалоговом окне, расположенном справа, выберите вкладку EtherCAT. Нажмите кнопку Advanced Settings. В левой части нового диалогового окна выберите Distributed Clocks.
По умолчанию TwinCAT3 Automatic DC Mode Selection выбран. Отмените выбор и выберите DC in use. Выберите нужный режим.
Independent DC Time (Master Mode) приводит к тому, что синхронизация целевого синхроимпульса машины с первым ведомым устройством EtherCAT с поддержкой DC. Этот режим также известен как Главный Сдвиг Постоянного Тока.
DC Time controlled by TwinCAT Time (Slave Mode) использует целевое время выполнения компьютера в качестве ссылки часов и чтобы настроить первый ведомый компьютер с поддержкой постоянного тока так, чтобы оно совпадало с целевым компьютером. Это также известно как режим Shift шины.
Для каждого ведомого устройства с поддержкой постоянного тока необходимо убедиться, что оно правильно настроено для участия в синхронизации постоянного тока. Для каждого подчиненного устройства:
Выберите подчиненное устройство в Solution Explorer.
В диалоговом окне выберите вкладку DC, если она доступна.
В раскрывающемся меню Операции может быть задано несколько различных имен. Для образца DC Latch или DC Synchron являются общими и означают, что устройство синхронизирует и использует синхронизацию постоянного тока. SM synchron является общим списком, означающим, что IO не синхронизируется DC, но происходит при поступлении пакета (SM), а не при времени DC.
Нажмите кнопку Advanced Settings.
Убедитесь, что установлен флажок Enable. Существуют дополнительные настройки, которые можно изменить, но это, как правило, расширенные опции.
Файл EtherCAT Network Information (ENI) представляет главный узел сети EtherCAT. Чтобы создать файл ENI, сканируйте и сконфигурируйте сеть с помощью TwinCAT 3.
Для экспорта файла ENI из TwinCAT 3:
Под узлом Device 1 (EtherCAT) на вкладке EtherCAT выполните команду для экспорта файла строения.
В диалоговом окне сохранения файла введите имя XML-файла, например BeckhoffAIOconfig.xml.
Внимание
ENI- файл форматируется как XML- файл с .xml расширение файла. Создание приложения реального времени создает XML- файл с таким же именем, как и ваша модель. Чтобы избежать конфликта, используйте имя файла ENI, отличное от имени вашей модели.
Когда вы закрываете Microsoft Visual Studio TwinCAT, файл проекта сохраняется.
Чтобы просмотреть или изменить строение, откройте файл SLN проекта с помощью Microsoft Visual Studio. Если вы измените строение, сохраните файлы XML и SLN.
Следующая задача - Установить сеть EtherCAT для выполнения.