perturbations

Возмущение, заданное для объекта

Свернуть все на странице

Синтаксис

perturbs = perturbations(obj)

perturbs = perturbations(obj,property)

perturbs = perturbations(obj,property,'None')

perturbs = perturbations(obj,property,'Selection',values,probabilities)

perturbs = perturbations(obj,property,'Normal',mean,deviation)

perturbs = perturbations(obj,property,'Uniform',minVal,maxVal)

perturbs = perturbations(obj,property,'Custom',perturbFcn)

Описание

пример

perturbs = perturbations(obj) возвращает список возмущений свойств, perturbs, заданный на объекте, obj. Возвращенный perturbs В перечислены все возмущаемые свойства. Если какое-либо свойство не возмущено, то его соответствующее Type возвращается как "Null" и его соответствующие Value возвращается как {Null,Null}.

perturbs = perturbations(obj,property) возвращает возмущение тока, примененное к заданному property.

perturbs = perturbations(obj,property,'None') задает property это не должно быть возмущено.

пример

perturbs = perturbations(obj,property,'Selection',values,probabilities) задает property смещение возмущения, проведенное из набора values которые имеют соответствующие probabilities.

perturbs = perturbations(obj,property,'Normal',mean,deviation) задает property смещение возмущения, полученное из нормального распределения с заданными mean и стандартные deviation.

пример

perturbs = perturbations(obj,property,'Uniform',minVal,maxVal) задает property смещение возмущения, полученное из равномерного распределения по интервалу [minVal, maxValue].

perturbs = perturbations(obj,property,'Custom',perturbFcn) позволяет вам задать пользовательскую функцию, perturbFcn, который рисует значение смещения возмущения.

Примеры

свернуть все

Свойства возмущения по умолчанию `waypointTrajectory`

Открыть Live Script

Создайте waypointTrajectory объект.

traj = waypointTrajectory;

Покажите свойства возмущения по умолчанию с помощью perturbations способ.

perturbs = perturbations(traj)

perturbs=2×3 table
       Property         Type           Value       
    _______________    ______    __________________

    "Waypoints"        "None"    {[NaN]}    {[NaN]}
    "TimeOfArrival"    "None"    {[NaN]}    {[NaN]}

Точность возмущения insSensor

Открыть Live Script

Создайте insSensor объект.

sensor = insSensor

sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]                 
               RollAccuracy: 0.2                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

Задайте возмущение на RollAccuracy свойство как три значения с равной возможностью каждый.

values = {0.1 0.2 0.3}

values=1×3 cell array
    {[0.1000]}    {[0.2000]}    {[0.3000]}

probabilities = [1/3 1/3 1/3]

probabilities = 1×3

    0.3333    0.3333    0.3333

perturbations(sensor,'RollAccuracy','Selection',values,probabilities)

ans=7×3 table
            Property                Type                        Value                 
    _________________________    ___________    ______________________________________

    "RollAccuracy"               "Selection"    {1x3 cell}    {[0.3333 0.3333 0.3333]}
    "PitchAccuracy"              "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "YawAccuracy"                "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "PositionAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "VelocityAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AccelerationAccuracy"       "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AngularVelocityAccuracy"    "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}

Возмущайте sensor объект, использующий функцию возмущения.

rng(2020)
perturb(sensor);
sensor

sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]                 
               RollAccuracy: 0.5                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

The RollAccuracy возмущается 0.5 град.

Возмущение траектории путевой точки

Открыть Live Script

Задайте траекторию путевой точки. По умолчанию эта траектория содержит две путевые точки.

traj = waypointTrajectory

traj = 
  waypointTrajectory with properties:

         SampleRate: 100
    SamplesPerFrame: 1
          Waypoints: [2x3 double]
      TimeOfArrival: [2x1 double]
         Velocities: [2x3 double]
             Course: [2x1 double]
        GroundSpeed: [2x1 double]
          ClimbRate: [2x1 double]
        Orientation: [2x1 quaternion]
          AutoPitch: 0
           AutoBank: 0
     ReferenceFrame: 'NED'

Задайте возмущения на Waypoints свойство и TimeOfArrival свойство.

rng(2020);
perturbs1 = perturbations(traj,'Waypoints','Normal',1,1)

perturbs1=2×3 table
       Property          Type            Value       
    _______________    ________    __________________

    "Waypoints"        "Normal"    {[  1]}    {[  1]}
    "TimeOfArrival"    "None"      {[NaN]}    {[NaN]}

perturbs2 = perturbations(traj,'TimeOfArrival','Selection',{[0;1],[0;2]})

perturbs2=2×3 table
       Property           Type                     Value             
    _______________    ___________    _______________________________

    "Waypoints"        "Normal"       {[     1]}    {[            1]}
    "TimeOfArrival"    "Selection"    {1x2 cell}    {[0.5000 0.5000]}

Возмущение траектории.

offsets = perturb(traj)

offsets=2×1 struct array with fields:
    Property
    Offset
    PerturbedValue

The Waypoints свойство и TimeOfArrival изменено свойство.

traj.Waypoints

ans = 2×3

    1.8674    1.0203    0.7032
    2.3154   -0.3207    0.0999

traj.TimeOfArrival

ans = 2×1

     0
     2

Входные параметры

свернуть все

`obj` - Объект, который будет возмущен
объекты

Объект, который будет возмущен, заданный как объект. Объекты, которые можно возмущать, включают:

`property` - Возмущаемое свойство
имя свойства

Возмущаемое свойство, заданное как имя свойства. Использовать perturbations получить полный список возмущаемых свойств для заданных obj.

`values` - Значения смещения возмущения
n - массив ячеек элемента из значений свойств

Значения смещения возмущения, заданные как n-элементный массив значений свойств. Функция случайным образом черпает значение возмущения для свойства из массива ячеек на основе значений 'соответствующих вероятностей, заданных в probabilities вход.

`probabilities` - Построение вероятностей для каждого значения возмущения
n -элементный массив неотрицательного скаляра

Построение вероятностей для каждого значения возмущения, заданное как n-элементный массив неотрицательных скаляров, где n количество значений возмущения, представленных в values вход. Сумма всех элементов должна быть равна единице.

Для примера можно задать серию возмущений пара значение-вероятность как {x1, x2, …, xn} и {p1, p2, …, pn}, где вероятность рисования xi является pi (i = 1, 2,..., n).

`mean` - Среднее нормальное распределение
скаляр | вектор | матрица

Среднее нормальное распределение, заданное как скаляр, вектор или матрица. Размерность mean должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы возмущаете.

`deviation` - Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

Стандартное отклонение нормального распределения, заданное как неотрицательный скаляр, вектор неотрицательных скаляров или матрица неотрицательных скаляров. Размерность deviation должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы возмущаете.

`minVal` - Минимальное значение равномерного интервала распределения
скаляр | вектор | матрица

Минимальное значение равномерного интервала распределения, заданное в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность minVal должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы возмущаете.

`maxVal` - Максимальное значение равномерного интервала распределения
скаляр | вектор | матрица

Максимальное значение равномерного интервала распределения, заданное в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность maxVal должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы возмущаете.

`perturbFcn` - Функция возмущения
указатель на функцию

Функция возмущения, заданная как указатель на функцию. Функция должна иметь следующий синтаксис:

offset = myfun(propVal)

где propVal - значение property и offset - смещение возмущения для свойства.

Выходные аргументы

свернуть все

`perturbs` - Возмущения, заданные на объекте
таблица свойств возмущения

Возмущения, заданные на объекте, возвращенные как таблица свойств возмущения. Таблица имеет три столбца:

Property - Имена свойства.
Type - Тип возмущений, возвращаемый как "None", "Selection", "Normal", "Uniform", или "Custom".
Value - значения возмущения, возвращенные как массив ячеек.

См. также

perturb

Введенный в R2020b

Документация

perturbations

Синтаксис

Описание

Примеры

Свойства возмущения по умолчанию `waypointTrajectory`

Точность возмущения insSensor

Возмущение траектории путевой точки

Входные параметры

`obj` - Объект, который будет возмущен
объекты

`property` - Возмущаемое свойство
имя свойства

`values` - Значения смещения возмущения
n - массив ячеек элемента из значений свойств

`probabilities` - Построение вероятностей для каждого значения возмущения
n -элементный массив неотрицательного скаляра

`mean` - Среднее нормальное распределение
скаляр | вектор | матрица

`deviation` - Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

`minVal` - Минимальное значение равномерного интервала распределения
скаляр | вектор | матрица

`maxVal` - Максимальное значение равномерного интервала распределения
скаляр | вектор | матрица

`perturbFcn` - Функция возмущения
указатель на функцию

Выходные аргументы

`perturbs` - Возмущения, заданные на объекте
таблица свойств возмущения

См. также

Документация по UAV Toolbox

Поддержка

Документация

perturbations

Синтаксис

Описание

Примеры

Свойства возмущения по умолчанию waypointTrajectory

Точность возмущения insSensor

Возмущение траектории путевой точки

Входные параметры

obj - Объект, который будет возмущен объекты

property - Возмущаемое свойство имя свойства

values - Значения смещения возмущения n - массив ячеек элемента из значений свойств

probabilities - Построение вероятностей для каждого значения возмущения n -элементный массив неотрицательного скаляра

mean - Среднее нормальное распределение скаляр | вектор | матрица

deviation - Стандартное отклонение нормального распределения неотрицательный скаляр | вектор неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

minVal - Минимальное значение равномерного интервала распределения скаляр | вектор | матрица

maxVal - Максимальное значение равномерного интервала распределения скаляр | вектор | матрица

perturbFcn - Функция возмущения указатель на функцию

Выходные аргументы

perturbs - Возмущения, заданные на объекте таблица свойств возмущения

См. также

Документация по UAV Toolbox

Поддержка

Свойства возмущения по умолчанию `waypointTrajectory`

`obj` - Объект, который будет возмущен
объекты

`property` - Возмущаемое свойство
имя свойства

`values` - Значения смещения возмущения
n - массив ячеек элемента из значений свойств

`probabilities` - Построение вероятностей для каждого значения возмущения
n -элементный массив неотрицательного скаляра

`mean` - Среднее нормальное распределение
скаляр | вектор | матрица

`deviation` - Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

`minVal` - Минимальное значение равномерного интервала распределения
скаляр | вектор | матрица

`maxVal` - Максимальное значение равномерного интервала распределения
скаляр | вектор | матрица

`perturbFcn` - Функция возмущения
указатель на функцию

`perturbs` - Возмущения, заданные на объекте
таблица свойств возмущения