Создайте пустую шину сообщений MAVLink путем определения информации о полезной нагрузке и типа сообщений MAVLink
БПЛА Toolbox/MAVLink
Блок MAVLink Blank Message создает Simulink® невиртуальная шина, представляющая пакет MAVLink на основе заданного идентификатора сообщения, идентификатора системы, идентификатора компонента, последовательности, информации о полезной нагрузке и типа сообщения MAVLink.
Информация о полезной нагрузке является другой невиртуальной шиной в пределах шины пакета MAVLink. Блок создает шины Simulink для пакета MAVLink и соответствующее сообщение, которые работают с блоками MAVLink Serializer и MAVLink Deserializer. При каждом попадании выборки блок выводит пустой или нулевой сигнал для полезной нагрузки для назначенного типа сообщения.
Все элементы шины, кроме идентификатора сообщения, идентификатора системы и идентификатора компонента, инициализируются в 0
. Единственным исключением является mavlink_version
поле в сообщении HEARTBEAT common.xml
диалект, который инициализирован в 3
.
Можно изменить значения требуемых полей в шине Payload с помощью блока Bus Assignment, а затем передать шину пакета MAVLink в блок MAVLink Serializer в качестве входов.