Exponenta Banner

MAVLink Blank Message

Создайте пустую шину сообщений MAVLink путем определения информации о полезной нагрузке и типа сообщений MAVLink

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • БПЛА Toolbox/MAVLink

Описание

Блок MAVLink Blank Message создает Simulink® невиртуальная шина, представляющая пакет MAVLink на основе заданного идентификатора сообщения, идентификатора системы, идентификатора компонента, последовательности, информации о полезной нагрузке и типа сообщения MAVLink.

Информация о полезной нагрузке является другой невиртуальной шиной в пределах шины пакета MAVLink. Блок создает шины Simulink для пакета MAVLink и соответствующее сообщение, которые работают с блоками MAVLink Serializer и MAVLink Deserializer. При каждом попадании выборки блок выводит пустой или нулевой сигнал для полезной нагрузки для назначенного типа сообщения.

Все элементы шины, кроме идентификатора сообщения, идентификатора системы и идентификатора компонента, инициализируются в 0. Единственным исключением является mavlink_version поле в сообщении HEARTBEAT common.xml диалект, который инициализирован в 3.

Порты

Выход

расширить все

Пакет MAVLink, возвращенный как невиртуальная шина Simulink. Шина содержит поля Message ID, System ID, Component ID, Sequence и Payload. Полезная нагрузка является другой невиртуальной шиной, соответствующей типу сообщения MAVLink, выбранному в параметре MAVLink message type. Идентификатор сообщения инициализируется до числового значения выбранного идентификатора сообщения MAVLink. Идентификатор системы и идентификатор компонента инициализируются в соответствии с соответствующими параметрами System ID и Component ID.

Типы данных: bus

Параметры

расширить все

Источник для определения XML- имя определения сообщения MAVLink, заданный как одно из следующих:

  • Select from standard MAVLink dialects - Используйте эту опцию, чтобы выбрать определение XML среди 12 обычно используемых имен определения сообщения, перечисленных в параметре MAVLink dialect.

  • Specify your own - Введите имя XML в текстовом поле, которое появляется для параметра MAVLink dialect.

Файл определения сообщения MAVLink (. xml) для анализа сообщений MAVLink в виде строки.

Если для параметра MAVLink dialect source задано значение Select from standard MAVLink dialectsнеобходимо выбрать определение сообщения из доступных имен описаний сообщений в раскрывающемся списке.

Если для параметра MAVLink dialect source задано значение Specify your own, вам нужно задать файл определения сообщения (. xml), который находится в текущем пути MATLAB или вы можете предоставить полный путь к xml- файлу.

Версия протокола MAVLink, которая используется для сериализации и десериализации сообщений MAVLink.

Сообщение MAVLink, заданное как строка. Щелкните Select, чтобы выбрать из полного списка доступных сообщений MAVLink, которые зависят от значений, выбранных для параметров MAVLink dialect и MAVLink version.

Типы данных: string

Идентификатор системы MAVLink, заданный как положительное целое число от 1 до 255. Протокол MAVLink поддерживает только 255 систем. Каждый БПЛА имеет свой идентификатор системы, но несколько БПЛА могут рассматриваться как одна система.

Типы данных: uint8

Идентификатор компонента MAVLink, заданный как положительное целое число от 1 до 255.

Типы данных: uint8

Значение по умолчанию (inf) указывает, что выход блока никогда не меняется. Если вы используете это значение, симуляция и генерация кода происходят быстрее, устраняя необходимость пересчета выхода блока. Для других значений блок выводит новое пустое сообщение в каждом интервале шага расчета.

Для получения дополнительной информации см. «Задание шага расчета» (Simulink) (Simulink).

Типы данных: uint8

Совет

Можно изменить значения требуемых полей в шине Payload с помощью блока Bus Assignment, а затем передать шину пакета MAVLink в блок MAVLink Serializer в качестве входов.

Расширенные возможности

.

См. также

|

Введенный в R2020b

Документация по UAV Toolbox

Поддержка