Exponenta Banner

MAVLink Serializer

Сериализуйте сообщения пакета MAVLink путем преобразования невиртуальной шины Simulink в uint8 поток данных

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • БПЛА Toolbox/MAVLink

Описание

Блок MAVLink Serializer принимает Simulink® невиртуальная шина и преобразует ее в uint8 Поток данных MAVLink. Невиртуальная шина представляет пакет MAVLink, содержащий идентификатор сообщения, идентификатор системы, идентификатор компонента, последовательность и информацию полезной нагрузки, соответствующую выбранному сообщению MAVLink. Информация о полезной нагрузке является другой невиртуальной шиной в пределах шины пакета MAVLink.

MAVLink v2 удаляет конечные нули в полезной нагрузке. Поэтому длина полезной нагрузки в сериализованных данных MAVLink может быть меньше максимальной длины полезной нагрузки выбранного типа сообщения MAVLink.

Порт Data выводит поток данных MAVLink, и длина выходных данных является максимально возможной длиной для выбранного сообщения MAVLink. Если длина сериализованных данных меньше максимально возможной длины, конечные нули добавляются к потоку данных. Порт Length выводит истинную длину сериализованных данных MAVLink.

Порты

Вход

расширить все

Пакет MAVLink как невиртуальная шина. Это выход блока MAVLink Blank Message, в котором значения идентификатора сообщения, идентификатора системы и идентификатора компонента уже инициализированы. Поля в шине Payload могут быть изменены с помощью блока Bus Assignment перед передачей его в качестве входов блоку MAVLink Serializer.

Типы данных: bus

Выход

расширить все

Сериализованные данные MAVLink для входной шины сообщения MAVLink. Протокол MAVLink версии 2 удаляет конечные нули в полезной нагрузке. Поэтому длина полезной нагрузки в сериализованных данных может быть меньше максимальной длины полезной нагрузки сообщения MAVLink в диалекте. В этом случае блок выводит сериализованный поток данных с включенными конечными нулями.

Типы данных: uint8

Истинная длина сериализованных данных, включая заголовки и полезную нагрузку. Это может быть меньше максимально возможной длины сообщения MAVLink в зависимости от того, сколько конечных нулей удалено в полезной нагрузке MAVLink во время сериализации.

Типы данных: uint16

Параметры

расширить все

Источник для определения XML- имя определения сообщения MAVLink, заданный как один из следующих:

  • Select from standard MAVLink dialects - Используйте эту опцию, чтобы выбрать определение XML среди 12 обычно используемых имен определения сообщения, перечисленных в параметре MAVLink dialect.

  • Specify your own - Введите имя XML в текстовом поле, которое появляется для параметра MAVLink dialect.

Файл определения сообщения MAVLink (. xml) для анализа сообщений MAVLink в виде строки.

Если для параметра MAVLink dialect source задано значение Select from standard MAVLink dialectsнеобходимо выбрать определение сообщения из доступных имен описаний сообщений в раскрывающемся списке.

Если для параметра MAVLink dialect source задано значение Specify your own, вам нужно задать файл определения сообщения (. xml) на текущем пути MATLAB или можно указать полный путь к XML- файлу.

Версия протокола MAVLink, которая используется для сериализации и десериализации сообщений MAVLink.

Сообщение MAVLink, заданное как строка. Щелкните Select, чтобы выбрать из полного списка доступных сообщений MAVLink, характерных для значений, выбранных для параметров MAVLink dialect и MAVLink version.

Типы данных: string

Совет

Можно изменить значения для требуемых полей в Payload в выходах сообщения MAVLink Blank с помощью блока Bus Assignment и затем передать шину пакета MAVLink в блок MAVLink Serializer в качестве входов.

Расширенные возможности

.

См. также

|

Темы

Введенный в R2020b

Документация по UAV Toolbox

Поддержка