rotm2axang

Преобразуйте матрицу поворота в вращение под углом к оси

Синтаксис

Описание

пример

axang = rotm2axang(rotm) преобразует вращение, заданное как ортонормальная матрица вращения, rotm, к соответствующему представлению угол-ось, axang. Матрица вращения входного сигнала должна быть в преждевременной форме для вращений.

Примеры

свернуть все

rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
axang = rotm2axang(rotm)
axang = 1×4

    1.0000         0         0    3.1416

Входные параметры

свернуть все

Матрица вращения, заданная как матрица 3 на 3 n, содержащая n матрицы вращения. Каждая матрица вращения имеет размер 3 на 3 и должна быть ортонормальной. Матрица вращения входного сигнала должна быть в преждевременной форме для вращений.

Примечание

Матрицы вращения, которые немного неортонормальны, могут дать комплексные выходы. Рассмотрите валидацию вашей матрицы, прежде чем вводить в функцию.

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Выходные аргументы

свернуть все

Вращение, заданное в форме ось-угол, возвращается как n-на-4 матрица n поворотов ось-угол. Первые три элемента каждой строки определяют ось поворота, а последний элемент определяет угол поворота (в радианах ).

Пример: [1 0 0 pi/2]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Введенный в R2015a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте