Визуализация пользовательского журнала рейсов

Сконфигурируйте flightLogSignalMapping объект для визуализации данных из пользовательского журнала рейсов.

Загрузка пользовательского журнала рейсов

В этом примере принято, что рейсы уже анализируются в MATLAB ® и хранятся как файл MAT. Этот пример посвящен конфигурированию flightLogSignalMapping объект так, чтобы он мог правильно обрабатывать данные журнала, сохраненные в файле MAT, и визуализировать его. Данные, customFlightData.mat, сохраняет структуру, содержащую 3 поля. Fs - частота дискретизации сигналов, сохраненных в файле MAT. IMU и Trajectory являются матрицами, содержащими фактическую информацию о рейсе. Данные траектории и данные БИНС основаны на моделируемом рейсе, который следует по проективному прямоугольному пути на XY-плоскости.

customData = load("customFlightData.mat");
logData = customData.logData
logData = struct with fields:
           IMU: [2785×9 double]
            Fs: 100
    Trajectory: [2785×10 double]

The IMU поле в logData - матрица n на 9, где первые 3 столбца являются показаниями акселерометра в m/s2. Следующие 3 столбца являются показаниями гироскопа в rad/s, и последние 3 столбца являются показаниями магнитометра в μT.

logData.IMU(1:5, :)
ans = 5×9

    0.8208    0.7968   10.7424    0.0862    0.0873    0.0862  327.6000  297.6000  283.8000
    0.8016    0.8160   10.7904    0.0883    0.0873    0.0862  327.6000  297.6000  283.8000
    0.7680    0.7680   10.7568    0.0862    0.0851    0.0851  327.6000  297.6000  283.8000
    0.8208    0.7536   10.7520    0.0873    0.0883    0.0819  327.6000  297.6000  283.8000
    0.7872    0.7728   10.7328    0.0873    0.0862    0.0830  327.6000  297.6000  283.8000

The Trajectory поле в logData является матрицей n на 9, с первыми 3 столбцами являются координаты XYZ NED в m. Следующие 3 столбца являются скоростью в направлении XYZ NED в m/s, и последние 4 столбца являются кватернионами, описывающими вращение БПЛА от инерционной системы координат NED к каркасу кузова. Каждая строка является одной точкой траектории с заданными всеми этими параметрами.

logData.Trajectory(1:5,:)
ans = 5×10

    0.0200         0   -4.0000    2.0000         0   -0.0036    1.0000         0         0   -0.0000
    0.0400         0   -4.0001    2.0000         0   -0.0072    1.0000         0         0   -0.0000
    0.0600         0   -4.0002    2.0000         0   -0.0108    1.0000         0         0   -0.0000
    0.0800         0   -4.0003    2.0000         0   -0.0143    1.0000         0         0   -0.0000
    0.1000         0   -4.0004    2.0000         0   -0.0179    1.0000         0         0   -0.0001

Визуализация пользовательского журнала рейсов с помощью предопределенного формата сигнала и графиков

Создайте flightLogSignalMapping объект без входного параметра, поскольку пользовательский формат журнала не соответствует стандарту "ulog" или "tlog" определение.

customPlotter = flightLogSignalMapping;

Объект имеет предопределенный набор сигналов, которые можно сопоставить. Путем отображения этих предопределенных сигналов вы получаете доступ к набору предопределенных графиков. Заметьте, что несколько сигналов имеют символический суффикс «#». Для этих сигналов можно опционально добавить целые числа в качестве суффиксов к именам сигналов, чтобы плоттер журнала рейсов мог обрабатывать несколько сигналов этого типа, таких как вторичные сигналы IMU и показания барометра. Функции info.

% Predefined signals
info(customPlotter, "Signal")
ans=18×4 table
         SignalName          IsMapped                                                                                                   SignalFields                                                                                                                       FieldUnits                     
    _____________________    ________    __________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________    ___________________________________________________

    "Accel#"                  false      "AccelX, AccelY, AccelZ"                                                                                                                                                                                      "m/s^2, m/s^2, m/s^2"                              
    "Airspeed#"               false      "PressDiff, IndicatedAirSpeed, Temperature"                                                                                                                                                                   "Pa, m/s, degreeC"                                 
    "AttitudeEuler"           false      "Roll, Pitch, Yaw"                                                                                                                                                                                            "rad, rad, rad"                                    
    "AttitudeRate"            false      "BodyRotationRateX, BodyRotationRateY, BodyRotationRateZ"                                                                                                                                                     "rad/s, rad/s, rad/s"                              
    "AttitudeTargetEuler"     false      "RollTarget, PitchTarget, YawTarget"                                                                                                                                                                          "rad, rad, rad"                                    
    "Barometer#"              false      "PressAbs, PressAltitude, Temperature"                                                                                                                                                                        "Pa, m, degreeC"                                   
    "Battery"                 false      "Voltage_1, Voltage_2, Voltage_3, Voltage_4, Voltage_5, Voltage_6, Voltage_7, Voltage_8, Voltage_9, Voltage_10, Voltage_11, Voltage_12, Voltage_13, Voltage_14, Voltage_15, Voltage_16, RemainingCapacity"    "v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, %"
    "GPS#"                    false      "Latitude, Longitude, Altitude, GroundSpeed, CourseAngle, SatellitesVisible"                                                                                                                                  "degree, degree, m, m/s, degree, N/A"              
    "Gyro#"                   false      "GyroX, GyroY, GyroZ"                                                                                                                                                                                         "rad/s, rad/s, rad/s"                              
    "LocalENU"                false      "X, Y, Z"                                                                                                                                                                                                     "m, m, m"                                          
    "LocalENUTarget"          false      "XTarget, YTarget, ZTarget"                                                                                                                                                                                   "m, m, m"                                          
    "LocalENUVel"             false      "VX, VY, VZ"                                                                                                                                                                                                  "m/s, m/s, m/s"                                    
    "LocalENUVelTarget"       false      "VXTarget, VYTarget, VZTarget"                                                                                                                                                                                "m/s, m/s, m/s"                                    
    "LocalNED"                false      "X, Y, Z"                                                                                                                                                                                                     "m, m, m"                                          
    "LocalNEDTarget"          false      "XTarget, YTarget, ZTarget"                                                                                                                                                                                   "m, m, m"                                          
    "LocalNEDVel"             false      "VX, VY, VZ"                                                                                                                                                                                                  "m/s, m/s, m/s"                                    
      ⋮

% Predefined plots
info(customPlotter,"Plot")
ans=10×4 table
           PlotName            ReadyToPlot               MissingSignals                         RequiredSignals           
    _______________________    ___________    ____________________________________    ____________________________________

    "Attitude"                    false       "AttitudeEuler, AttitudeRate, Gyro#"    "AttitudeEuler, AttitudeRate, Gyro#"
    "AttitudeControl"             false       "AttitudeEuler, AttitudeTargetEuler"    "AttitudeEuler, AttitudeTargetEuler"
    "Battery"                     false       "Battery"                               "Battery"                           
    "Compass"                     false       "AttitudeEuler, Mag#, GPS#"             "AttitudeEuler, Mag#, GPS#"         
    "GPS2D"                       false       "GPS#"                                  "GPS#"                              
    "Height"                      false       "Barometer#, GPS#, LocalNED"            "Barometer#, GPS#, LocalNED"        
    "Speed"                       false       "GPS#, Airspeed#"                       "GPS#, Airspeed#"                   
    "Trajectory"                  false       "LocalNED, LocalNEDTarget"              "LocalNED, LocalNEDTarget"          
    "TrajectoryTracking"          false       "LocalNED, LocalNEDTarget"              "LocalNED, LocalNEDTarget"          
    "TrajectoryVelTracking"       false       "LocalNEDVel, LocalNEDVelTarget"        "LocalNEDVel, LocalNEDVelTarget"    

The flightLogSignalMapping объект должен знать, как данные хранятся в журнале рейсов, прежде чем он сможет визуализировать данные. Чтобы связать имена сигналов с указателями на функцию, которые получают доступ к релевантной информации в logData, вы должны сопоставить сигналы используя mapSignal. Каждый сигнал задан как вектор временной метки и матрица значений сигналов.

Например, чтобы сопоставить Gyro# signal, задайте timeAccess указатель на функцию, основанный на частоте дискретизации данных датчика. Этот указатель на функцию генерирует вектор временной метки для значений сигналов, используя глобальный интервал временной метки для данных.

timeAccess = @(x)seconds(1/x.Fs*(1:size(x.IMU)));

Далее проверьте, какие поля должны быть определены для Gyro# сигнал с использованием info.

info(customPlotter,"Signal","Gyro#")
ans=1×4 table
    SignalName    IsMapped        SignalFields              FieldUnits      
    __________    ________    _____________________    _____________________

     "Gyro#"       false      "GyroX, GyroY, GyroZ"    "rad/s, rad/s, rad/s"

The Gyro# Для сигнала требуется три столбца, содержащие показания гироскопа для осей XYZ. Определите gyroAccess указатель на функцию соответственно и сопоставить его с timeAccess использование mapSignal.

gyroAccess = @(x)x.IMU(:,4:6);
mapSignal(customPlotter,"Gyro",timeAccess,gyroAccess);

Точно так же сопоставьте другие предопределенные данные signalsfor, которые присутствуют в журнале рейсов. Задайте указатели на функцию ценности для данных. Сопоставьте сигналы с помощью той же timeAccess векторная функция временной метки.

% IMU data stores accelerometer and magnetometer data.
accelAccess = @(x)x.IMU(:,1:3);
magAccess = @(x)x.IMU(:,7:9)*1e-2;

% Flight trajectory in local NED coordinates
% XYZ coordinates
nedAccess = @(x)x.Trajectory(:, 1:3);
% XYZ celocities
nedVelAccess = @(x)x.Trajectory(:, 4:6);
% Roll Pitch Yaw rotations converted from a quaternion
attitudeAccess = @(x)flip(quat2eul(x.Trajectory(:, 7:10)),2);

% Configure flightLogSignalMapping for custom data
mapSignal(customPlotter, "Accel", timeAccess, accelAccess);
mapSignal(customPlotter, "Mag", timeAccess, magAccess);
mapSignal(customPlotter, "LocalNED", timeAccess, nedAccess);
mapSignal(customPlotter, "LocalNEDVel", timeAccess, nedVelAccess);
mapSignal(customPlotter, "AttitudeEuler", timeAccess, attitudeAccess);

После отображения всех сигналов customPlotter готов сгенерировать графики на основе сигнальных данных, сохраненных в журнале. Чтобы быстро проверить, правильно ли сопоставлены сигналы, вызовите checkSignal и укажите logData.

checkSignal(customPlotter,logData);
--------------------------------------------
SignalName: Gyro
Pass
--------------------------------------------
SignalName: Accel
Pass
--------------------------------------------
SignalName: Mag
Pass
--------------------------------------------
SignalName: LocalNED
Pass
--------------------------------------------
SignalName: LocalNEDVel
Pass
--------------------------------------------
SignalName: AttitudeEuler
Pass

Чтобы получить предварительный просмотр сопоставленного сигнала, выберите опцию предварительного просмотра в checkSignal.

checkSignal(customPlotter,logData,'Preview',"on",'Signal',"Accel");
--------------------------------------------
SignalName: Accel
Pass
Press a key to continue or 'q' to quit. Figure needs to be in focus.

Чтобы визуализировать данные журнала рейсов, позвоните show и задайте logData. Все доступные графики на основе отображенных сигналов показаны на рисунках.

predefinedPlots = show(customPlotter,logData);

Визуализация пользовательского журнала рейсов с помощью пользовательского графика

Для анализа журнала деталей mod задайте больше сигналов и добавьте больше графиков, кроме предопределенных графиков, хранимых в flightLogSignalMapping. Задайте указатель на функцию, который фильтрует ускорения больше 1.

accelThreshold = @(x)(vecnorm(accelAccess(x)')>11)';
mapSignal(customPlotter, "HighAccel", timeAccess,accelThreshold, "AccelGreaterThan11", "N/A");

Функции updatePlot для добавления пользовательских графиков. Укажите объект плоттера журнала рейсов и имя для графика в качестве первых двух аргументов. Чтобы задать временные ряды данных, используйте "Timeseries" в качестве третьего аргумента, а затем перечислите данные.

updatePlot(customPlotter, "AnalyzeAccel","Timeseries",["HighAccel.AccelGreaterThan11", "LocalNEDVel.VX", "LocalNEDVel.VY", "LocalNEDVel.VZ"]);

Задайте пользовательский указатель на функцию для генерации указателя на рисунок (см. определение функции ниже). Эта функция генерирует периодограмму, используя fft и другие функции на данных ускорения и графики их. Функция возвращает указатель на функцию.

updatePlot(customPlotter, "plotFFTAccel",@(acc)plotFFTAccel(acc),"Accel");

Проверяйте это customPlotter теперь содержит новый сигнал и два новых графика, использующих info.

info(customPlotter, "Signal")
ans=19×4 table
         SignalName          IsMapped                                                                                                   SignalFields                                                                                                                       FieldUnits                     
    _____________________    ________    __________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________    ___________________________________________________

    "Accel"                   true       "AccelX, AccelY, AccelZ"                                                                                                                                                                                      "m/s^2, m/s^2, m/s^2"                              
    "AttitudeEuler"           true       "Roll, Pitch, Yaw"                                                                                                                                                                                            "rad, rad, rad"                                    
    "Gyro"                    true       "GyroX, GyroY, GyroZ"                                                                                                                                                                                         "rad/s, rad/s, rad/s"                              
    "HighAccel"               true       "AccelGreaterThan11"                                                                                                                                                                                          "N/A"                                              
    "LocalNED"                true       "X, Y, Z"                                                                                                                                                                                                     "m, m, m"                                          
    "LocalNEDVel"             true       "VX, VY, VZ"                                                                                                                                                                                                  "m/s, m/s, m/s"                                    
    "Mag"                     true       "MagX, MagY, MagZ"                                                                                                                                                                                            "Gs, Gs, Gs"                                       
    "Airspeed#"               false      "PressDiff, IndicatedAirSpeed, Temperature"                                                                                                                                                                   "Pa, m/s, degreeC"                                 
    "AttitudeRate"            false      "BodyRotationRateX, BodyRotationRateY, BodyRotationRateZ"                                                                                                                                                     "rad/s, rad/s, rad/s"                              
    "AttitudeTargetEuler"     false      "RollTarget, PitchTarget, YawTarget"                                                                                                                                                                          "rad, rad, rad"                                    
    "Barometer#"              false      "PressAbs, PressAltitude, Temperature"                                                                                                                                                                        "Pa, m, degreeC"                                   
    "Battery"                 false      "Voltage_1, Voltage_2, Voltage_3, Voltage_4, Voltage_5, Voltage_6, Voltage_7, Voltage_8, Voltage_9, Voltage_10, Voltage_11, Voltage_12, Voltage_13, Voltage_14, Voltage_15, Voltage_16, RemainingCapacity"    "v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, %"
    "GPS#"                    false      "Latitude, Longitude, Altitude, GroundSpeed, CourseAngle, SatellitesVisible"                                                                                                                                  "degree, degree, m, m/s, degree, N/A"              
    "LocalENU"                false      "X, Y, Z"                                                                                                                                                                                                     "m, m, m"                                          
    "LocalENUTarget"          false      "XTarget, YTarget, ZTarget"                                                                                                                                                                                   "m, m, m"                                          
    "LocalENUVel"             false      "VX, VY, VZ"                                                                                                                                                                                                  "m/s, m/s, m/s"                                    
      ⋮

info(customPlotter, "Plot")
ans=12×4 table
           PlotName            ReadyToPlot       MissingSignals                  RequiredSignals           
    _______________________    ___________    _____________________    ____________________________________

    "AnalyzeAccel"                true        ""                       "HighAccel, LocalNEDVel"            
    "Attitude"                    true        "AttitudeRate"           "AttitudeEuler, AttitudeRate, Gyro#"
    "AttitudeControl"             true        "AttitudeTargetEuler"    "AttitudeEuler, AttitudeTargetEuler"
    "Compass"                     true        "GPS#"                   "AttitudeEuler, Mag#, GPS#"         
    "Height"                      true        "Barometer#, GPS#"       "Barometer#, GPS#, LocalNED"        
    "Trajectory"                  true        "LocalNEDTarget"         "LocalNED, LocalNEDTarget"          
    "TrajectoryTracking"          true        "LocalNEDTarget"         "LocalNED, LocalNEDTarget"          
    "TrajectoryVelTracking"       true        "LocalNEDVelTarget"      "LocalNEDVel, LocalNEDVelTarget"    
    "plotFFTAccel"                true        ""                       "Accel"                             
    "Battery"                     false       "Battery"                "Battery"                           
    "GPS2D"                       false       "GPS#"                   "GPS#"                              
    "Speed"                       false       "GPS#, Airspeed#"        "GPS#, Airspeed#"                   

Укажите имена графиков для построения графика. Функции show использование "PlotsToShow" визуализировать анализ данных ускорения.

accelAnalysisProfile = ["AnalyzeAccel", "plotFFTAccel"];
accelAnalysisPlots = show(customPlotter, logData, "PlotsToShow", accelAnalysisProfile);

Этот пример показал, как использовать flightLogSignalMapping объект для просмотра предопределенных сигналов и графиков, а также настройки собственных графиков для анализа журнала рейсов.

Анализ определения функции данных ускорения

function h = plotFFTAccel(acc)
    h = figure("Name", "AccelFFT");
    ax = newplot(h);
    v = acc.Values{1};
    Fs = v.Properties.SampleRate;
    N = floor(length(v.AccelX)/2)*2;
    hold(ax, "on");
    for idx = 1:3
        x = v{1:N, idx};
        xdft = fft(x);
        xdft = xdft(1:N/2+1);
        psdx = (1/(Fs*N)) * abs(xdft).^2;
        psdx(2:end-1) = 2*psdx(2:end-1);
        freq = 0:Fs/length(x):Fs/2;
        plot(ax, freq, 10*log10(psdx));
    end
    hold(ax, "off");
    title("Periodogram Using FFT");
    xlabel("f (Hz)");
    ylabel("Power/Frequency (dB/Hz)");
    legend("AccelX", "AccelY", "AccelZ");
end
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте