Сконфигурируйте драйвер
Блок Driver Commands реализует модель драйвера, которую пример готовых узлов использует для генерации команд ускорения, торможения, передачи и рулевого управления. По умолчанию, если вы выбираете Reference Generator параметров блоков Use maneuver-specific driver, initial position, and scene, пример готовых узлов выбирает водителя для заданного вами маневра.
Установка командного режима транспортного средства | Реализация |
|---|---|
| Longitudinal Driver блок - Продольный контроллер отслеживания скорости. На основе ссылки и скоростей обратной связи блок генерирует нормированные команды ускорения и торможения, которые могут варьироваться от 0 до 1. Используйте блок, чтобы смоделировать динамическую характеристику драйвера или сгенерировать команды, необходимые для отслеживания продольного цикла привода. |
| Predictive Driver блок - Контроллер, который генерирует нормированные команды управления, ускорения и торможения для отслеживания продольной скорости и бокового опорного перемещения. Нормированные команды могут варьироваться от -1 до 1. Контроллер использует однопутную (велосипедную) модель для оптимального одноточечного предварительного просмотра. |
| Реализует систему разомкнутого контура, так что можно сконфигурировать пример готовых узлов для постоянного или основанного на сигналах рулевого управления, ускорения, торможения и командного входа передачи. |