Predictive Driver

Прогнозирующий контроллер драйвера для отслеживания продольной скорости и бокового пути

Библиотека:
Динамика автомобиля транспортное средство

Описание

Блок Predictive Driver реализует контроллер, который генерирует нормированные команды управления, ускорения и торможения, чтобы отслеживать продольную скорость и боковое эталонное перемещение. Нормированные команды могут варьироваться от -1 до 1. Контроллер использует однопутную (велосипедную) модель для оптимального одноточечного предварительного просмотра.

Строения

Внешние действия

Используйте параметры External Actions для создания входных портов для сигналов, которые можно использовать для симуляции стандартных тестовых маневров. Блок использует этот порядок приоритета для входных команд: отключить (наивысший), удержать, переопределить.

В этой таблице представлены параметры внешнего действия.

Цель	Параметр внешнего действия	Входные порты	Тип данных
Переопределите команду Accelerator командой входного ускорения.	Accelerator override	`EnablAccelOvr`	`Boolean`
	Accelerator override	`AccelOvrCmd`	`double`
Удерживайте команду ускорения при текущем значении.	Accelerator hold	`AccelHld`	`Boolean`
Отключите команду ускорения.	Accelerator disable	`AccelZero`	`Boolean`
Переопределите команду замедлителя входной командой замедления.	Decelerator override	`EnablDecelOvr`	`Boolean`
	Decelerator override	`DecelOvrCmd`	`double`
Удерживайте команду замедлителя при текущем значении.	Decelerator hold	`DecelHld`	`Boolean`
Отключите команду замедлителя.	Decelerator disable	`DecelZero`	`Boolean`
Переопределите команду рулевого управления с помощью команды входа рулевого управления.	Steering override	`EnblSteerOvr`	`Boolean`
	Steering override	`SteerOvrCmd`	`double`
Удерживайте команду рулевого управления при текущем значении.	Steering hold	`SteerHld`	`Boolean`
Отключите команду рулевого управления.	Steering disable	`SteerZero`	`Boolean`

Контроллеры

Используйте параметр Longitudinal control type, cntrlType, чтобы задать одну из следующих опций управления.

Настройка	Реализация блока
`PI`	Пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward.
`Scheduled PI`	Управление ПИ с отслеживанием насыщения и передаточного усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальная одноточечная модель предпросмотра (посмотрите вперед) управления, разработанная С. С. Макадамом^{1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок: Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Настройка

Реализация блока

PI

Пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward.

Scheduled PI

Управление ПИ с отслеживанием насыщения и передаточного усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальная одноточечная модель предпросмотра (посмотрите вперед) управления, разработанная С. С. Макадамом^{1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство
Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени
Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Используйте параметр Lateral control type, controlTypeLat, чтобы задать тип бокового управления. Таблица задает реализацию блока.

Настройка

Реализация блока

Predictive (по умолчанию)

Stanley

Контроллер, который использует Stanley⁴ метод минимизации ошибки положения и ошибки угла текущего положения относительна ссылка положения.

На панели Reference Control используйте:

Vector input for reference and feedback pose параметр, чтобы ввести, чтобы задать вход.

Настройка	Реализация
`off` (по умолчанию)	Блок использует продольную, боковую и ссылку рыскания (`LongRef`, `LatRef`, `LatRef`) входные порты и обратная связь (`LongFdbk`, `LatFdbk`, `LatFdbk`) вход порты для положения ссылки и обратной связи.
`on`	Блок использует входные порты, `RefPose` и `CurrPose`, для ссылки и положения обратной связи, соответственно.

Include dynamics параметр, чтобы задать тип модели для контроллера, который будет использоваться.

Настройка	Реализация
`off` (по умолчанию)	Контроллер использует кинематическую модель велосипеда, которая подходит для следования по пути в низкоскоростных окружениях, таких как парковки, где инерционные эффекты минимальны.
`on`	Контроллер использует динамическую модель велосипеда, которая подходит для следования по пути в высокоскоростных окружениях, таких как шоссе, где инерционные эффекты более выражены.

Сдвиг

Используйте параметр Shift type, ShftType, чтобы задать одну из следующих опций shift.

Настройка	Реализация блока
`None`	Коробка передач отсутствует. Блок выводит постоянную передачу 1. Используйте эту настройку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимых для генерации команд ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение прямого транспортного средства. Эта настройка не допускает обратного движения транспортного средства.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует Stateflow^® диаграмма для моделирования заднего, нейтрального и графика сдвига передач привода. Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство с помощью простого планирования сдвига задней, нейтральной и ведущей передач. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства, блок использует начальную передачу и время, необходимое для переключения транспортного средства вверх на привод или вниз на задний или нейтральный. Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать расписание заднего нейтрального паркового и N-скоростного сдвига. Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения для отслеживания движения вперед и назад транспортного средства с помощью планирования сдвига передачи назад, нейтралей, парковки и N-ступеней. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи о скорости транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить: Начальная передача Положения педалей акселератора повышенной и понижающей переключений Скорость переключения вверх и вниз Тайминг для перемены и зацепления вперед и назад от нейтрали Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`External`	Блок использует вход передачу, транспортное средство состояние и обратную связь скорости, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство. Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Модули

Используйте параметр и Longitudinal velocity units, velUnits и Angular units, angUnits, чтобы задать модули для входа и выходных портов.

Сигнал передачи

Используйте параметр Output gear signal, чтобы создать GearCmd выходной порт. The GearCmd сигнал содержит целое значение управляемой передачи транспортного средства.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Угол рабочего колеса выхода

Используйте параметр Output handwheel angle, чтобы задать модули для портов рулевого управления.

Настройка	Реализация блока	Порт
`off` (по умолчанию)	Командированный угол поворота, нормированный от -1 до 1. Блок использует параметр Tire wheel angle limit, theta предела насыщения угла колеса шины, чтобы нормализовать команду.	`SteerCmd` - Выход
`off` (по умолчанию)	Переопределяет команду рулевого управления с вход команды рулевого управления, нормированной с -1 по 1.	`SteerOvrCmd` - Вход
`on`	Командированный угол поворота, в модулях, заданных Angular units, angUnits.	`SteerCmd` - Выход
`on`	Переопределяет команду рулевого управления с входом командой рулевого управления в модулях, заданной Angular units, angUnits.	`SteerOvrCmd` - Вход

Контроллер: ПИ отслеживание скорости

Если вы задаете тип элемента управления PI или Scheduled PIблок реализует пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward. Для Scheduled PI строение, блок использует коэффициент усиления передачи, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Чтобы вычислить выход регулировки скорости, блок использует эти уравнения.

Настройка	Уравнение
`PI`	$y = \frac{K_{f f}}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) d t + K_{g} θ$
`Scheduled PI`	$y = \frac{K_{f f} (v)}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) e_{r e f} d t + K_{g} (v) θ$

Настройка

Уравнение

PI

$y = \frac{K_{f f}}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) d t + K_{g} θ$

Scheduled PI

$y = \frac{K_{f f} (v)}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) e_{r e f} d t + K_{g} (v) θ$

$\begin{array}{l} где: \\ e_{r e f} = v_{r e f} - v \\ e_{o u t} = y_{s a t} - y \\ y_{s a t} = {\begin{matrix} - 1 & y < - 1 \\ y & - 1 \leq y \leq 1 \\ 1 & 1 < y \end{matrix} \end{array}$

Фильтр lowpass ошибки скорости использует эту передаточную функцию.

$H (s) = \frac{1}{τ_{e r r} s + 1} для τ_{e r r} > 0$

Чтобы вычислить команды ускорения и торможения, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} y_{a c c} = {\begin{matrix} 0 & y_{s a t} < 0 \\ y_{s a t} & 0 \leq y_{s a t} \leq 1 \\ 1 & 1 < y_{s a t} \end{matrix} \\ y_{d e c} = {\begin{matrix} 0 & y_{s a t} > 0 \\ - y_{s a t} & - 1 \leq y_{s a t} \leq 0 \\ 1 & y_{s a t} < - 1 \end{matrix} \end{array}$

В уравнениях используются эти переменные.

_vnom	Номинальная скорость транспортного средства
_Kp	Пропорциональная составляющая
_Ki	Интегральная составляющая
_Kaw	Анти-обмотка усиления
_Kff	Скоростной передаточный коэффициент усиления
_Kg	Feedforward угла ранга
θ	Угол уклона
_τerr	Постоянная времени фильтрации ошибок
y	Номинальная выходная величина управления
_ysat	Насыщенная выходная величина управления
_eref	Ошибка скорости
_eout	Различие между насыщенным и номинальным выходами управления
_yacc	Сигнал ускорения
_ydec	Сигнал торможения
v	Сигнал обратной связи по скорости
_vref	Опорный сигнал скорости

Контроллер: прогнозирующее отслеживание скорости

Если вы задаете Longitudinal control type, cntrlType или Lateral control type, cntrlType Predictive, блок реализует оптимальную модель предпросмотра с одной точкой (посмотрите вперед) управления, разработанную C. C. macAdam^{1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство
Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени
Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Динамика аппарата

Для бокового и рыскательного движения, блок реализует эти линейные динамические уравнения.

$\begin{array}{l} x_{1} = U \\ {\dot{x}}_{1} = x_{2} = \frac{K_{p t}}{m} + v r - g sin (γ) + F_{r} x_{1} \\ \dot{y} = v + U ψ \\ \dot{v} = [- \frac{2 (C_{α F} + C_{α R})}{m U}] v + [\frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{m U} - U] r + (\frac{2 C_{α F}}{m}) δ_{F} \\ \dot{r} = [\frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{I U}] v + [- \frac{2 (a^{2} C_{α F} + b^{2} C_{α R})}{I U}] r + (\frac{2 a C_{α F}}{I}) δ_{F} \\ \dot{ψ} = r \end{array}$

В матричном обозначении:

$\begin{array}{l} \dot{x} = F x + g u \\ где: \\ x = [\begin{matrix} \begin{matrix} x_{1} \\ x_{2} \\ y \\ v \\ r \end{matrix} \\ ψ \end{matrix}] \\ F = [\begin{matrix} 0 & 1 & 0 & 0 & 0 & 0 \\ \frac{F_{r}}{m} & 0 & 0 & 0 & v & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 & 0 & U \\ 0 & 0 & 0 & - \frac{2 (C_{α F} + C_{α R})}{m U} & \frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{m U} - U & 0 \\ 0 & 0 & 0 & \frac{2 (b C_{α R} - a C_{α F})}{I U} & - \frac{2 (a^{2} C_{α F} + b^{2} C_{α R})}{I U} & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 0 & 1 & 0 \end{matrix}] \\ g = [\begin{matrix} \begin{matrix} 0 & 0 \\ \frac{K_{p t}}{m} & 0 \\ 0 & 0 \\ 0 & \frac{2 C_{α F}}{m} \\ 0 & \frac{2 a C_{α F}}{I} \\ 0 & 0 \end{matrix} \end{matrix}] \\ u = [\begin{matrix} \begin{matrix} \bar{u} \\ δ_{F} \end{matrix} \end{matrix}] \\ \bar{u} = u - \frac{m^{2}}{K_{p t}} g sin (γ) \end{array}$

Одноточечная модель принимает минимальный предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени. a* является способностью драйвера предсказать будущую реакцию транспортного средства на основе текущего входа управления рулевым управлением. b* является способностью драйвера предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего состояния транспортного средства. Блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} a^{*} = (T^{*}) m^{T} [I + \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{F^{n} {(T^{*})}^{n}}{(n + 1)!}] g \\ b^{*} = m^{T} [I + \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{F^{n} {(T^{*})}^{n}}{n!}] \\ m^{T} = [\begin{matrix} 1 & 1 & 1 & 0 & 0 & 0 \end{matrix}] \end{array}$

В уравнениях используются эти переменные.

a, b	Расположение шин вперед и назад, соответственно
m	Масса транспортного средства
I	Инерция вращения транспортного средства
_CɑF	Коэффициент поворота передней шины
_CɑR	Коэффициент поворота задней шины
a, b	Скаляр предсказания драйвера и векторное усиление, соответственно
x	Предсказанный вектор состояния транспортного средства
v	Поперечная скорость
r	Скорость рыскания
Ψ	Угол рыскания переднего колеса
y	Боковое перемещение
F	Системная матрица
δ, _δF	Угол поворота и угол поворота передней оси, соответственно
γ	Угол уклона
g	Вектор коэффициента управления
U	Скорость прямого (продольного) транспортного средства
T*	Предварительный просмотр временного окна
ƒ(t+T)*	Предварительно просматриваемый путь на T * секунд вперед
u	Тяговая сила
*m^T*	Вектор постоянного наблюдения; обеспечивает боковое положение транспортного средства
_ar	Статическое сопротивление качения и привода
_br	Линейное сопротивление качения и привода
_cr	Аэродинамическое сопротивление качения и привода
_Fr	Сопротивление качению

Оптимизация

Одноточечная модель, реализованная блоком, находит команду рулевого управления, которая минимизирует локальный индекс эффективности, J, за текущий интервал предварительного просмотра (t, t+T).

$J = \frac{1}{T} \int_{t}^{t + T} {[f (η) - y (η)]}^{2} d η$

Чтобы минимизировать J относительно команды рулевого управления, это условие должно быть выполнено.

$\frac{d J}{d u} = 0$

Можно выразить оптимальное решение по управлению с точки зрения текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой выходной ошибки предварительного просмотра на T* секунд вперед^{1, 2, 3}.

$u^{o} (t) = u (t) + \frac{e (t + T^{*})}{a^{*}}$

Блок использует расстояние предварительного просмотра и продольную скорость транспортного средства, чтобы определить временное окно предварительного просмотра.

$T^{*} = \frac{L}{U}$

В уравнениях используются эти переменные.

T*	Предварительный просмотр временного окна
ƒ(t+T)*	Предварительно просматриваемый путь на T* с вперед
y(t+T)*	Предварительный просмотр выходных данных объекта T* с опережением
e(t+T)*	Предварительно просматриваемый сигнал ошибки на T* секунд вперед
u(t), u^o(t)	Угол поворота и оптимальный угол поворота, соответственно
L	Предварительный просмотр расстояния
J	Индекс эффективности
U	Скорость прямого (продольного) транспортного средства

Задержка драйвера

Одноточечная модель, реализованная блоком, вводит задержку драйвера. Задержка драйвера учитывает задержку, когда драйвер отслеживает задачи. В частности, это задержка транспорта, вытекающая из перцепционных и нервно-мышечных механизмов. Чтобы вычислить драйвер задержку переноса, блок реализует это уравнение.

$H (s) = e^{- s τ}$

В уравнениях используются эти переменные.

τ	Задержка транспортировки драйвера
y(t+T)*	Предварительный просмотр выходных данных объекта T* с опережением
e(t+T)*	Предварительно просматриваемый сигнал ошибки на T* секунд вперед
u(t), u^o(t)	Угол поворота и оптимальный угол поворота, соответственно
J	Индекс эффективности

Контроллер: Stanley Боковой путь-Отслеживать

Если вы задаете Lateral control type, controlTypeLat Stanley, блок реализует метод Стэнли⁴. Чтобы вычислить команду угла поворота, контроллер Стэнли минимизирует ошибку положения и ошибку угла текущего положения относительно положения ссылки. Направление движения транспортного средства определяет эти значения ошибки.

Чтобы вычислить команду угла поворота, контроллер минимизирует ошибку положения и ошибку угла текущего положения относительно положения ссылки.

Это position error - боковое расстояние от центра тяжести транспортного средства (CG) до контрольной точки на пути.
angle error является углом транспортного средства относительно ссылки пути.

Порты

Вход

расширить все

`VelRef` - Исходная скорость транспортного средства
`scalar`

Опорная скорость, _vref, в модулях, заданных Longitudinal velocity units, velUnits.

`LongRef` - Ссылка на продольное перемещение
`scalar`

Ссылка на перемещение продольного центра масс (CM), в инерционной системе координат, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт:

Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Stanley
Очистить Vector input for reference and feedback

`LatRef` - Ссылка на боковое перемещение
`scalar`

Перемещение бокового центра масс ( CM) ссылки, в инерционной системе координат, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выполните одно из следующих действий:

Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Stanley и очистить Vector input for reference and feedback.
Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Predictive.

`EnblSteerOvr` - Включить переопределение команды рулевого управления
`scalar`

Включите переопределение команды рулевого управления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Steering override.

Типы данных: Boolean

`SteerOvrCmd` - Команда переопределения рулевого управления
`scalar`

Команда переопределения рулевого управления.

Используйте параметр Output handwheel angle, чтобы задать модули для портов рулевого управления.

Настройка	Реализация блока	Порт
`off` (по умолчанию)	Командированный угол поворота, нормированный от -1 до 1. Блок использует параметр Tire wheel angle limit, theta предела насыщения угла колеса шины, чтобы нормализовать команду.	`SteerCmd` - Выход
`off` (по умолчанию)	Переопределяет команду рулевого управления с вход команды рулевого управления, нормированной с -1 по 1.	`SteerOvrCmd` - Вход
`on`	Командированный угол поворота, в модулях, заданных Angular units, angUnits.	`SteerCmd` - Выход
`on`	Переопределяет команду рулевого управления с входом командой рулевого управления в модулях, заданной Angular units, angUnits.	`SteerOvrCmd` - Вход

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Steering override.

Типы данных: double

`SteerHld` - Удержание рулевого управления
`scalar`

Логический сигнал, который содержит команду управления при текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Steering hold.

Типы данных: Boolean

`SteerZero` - Отключить команду рулевого управления
`scalar`

Отключите команду рулевого управления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Steering disable.

Типы данных: Boolean

`EnblAccelOvr` - Включить переопределение команды ускорения
`scalar`

Включите переопределение команды ускорения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration override.

Типы данных: Boolean

`AccelOvrCmd` - Команда переопределения ускорения
`scalar`

Команда переопределения ускорения, нормированная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration override.

Типы данных: double

`AccelHld` - Удержание ускорения
`scalar`

Логический сигнал, который содержит команду ускорения при текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration hold.

Типы данных: Boolean

`AccelZero` - Отключить команду ускорения
`scalar`

Отключите команду ускорения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration disable.

Типы данных: Boolean

`EnblDecelOvr` - Включить переопределение команды замедления
`scalar`

Включите переопределение команды замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration override.

Типы данных: Boolean

`DecelOvrCmd` - Команда переопределения замедления
`scalar`

Команда замедления переопределения, нормированная с 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration override.

Типы данных: double

`DecelHld` - Замедление удержания
`scalar`

Логический сигнал, который содержит команду замедления при текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration hold.

Типы данных: Boolean

`DecelZero` - Отключить команду замедления
`scalar`

Отключите команду замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration disable.

Типы данных: Boolean

`ExtGear` - Передача
`scalar`

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Shift type, shftType равным External.

`Grade` - Угол уклона дороги
`scalar`

Угол уклона дороги, γ, в град.

`RefPose` - Эталонное положение
[x, y, Θ] вектор

Ссылочное положение, заданное как вектор [x, y, Θ]. x и y указаны в метрах, а Θ указаны в модулях, заданных Angular units, angUnits.

x и y задайте точку ссылки, к которой нужно направить транспортному средству. Θ задает угол ориентации пути в этой контрольной точке и положительный в направлении против часовой стрелки.

Точка ссылки является точкой на пути, которая находится ближе всего к транспортному средству CG. Можно использовать систему координат Z-up или Z-down транспортного средства при условии, что для блока входов и параметров используется одна и та же система координат (Z-up или Z-down).

Figure indicating location of x, y, and theta on vehicle path

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Lateral control type, controlTypeLat равным Stanley и выберите Vector input for reference and feedback pose.

Типы данных: single | double

`VelFdbk` - Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Продольная скорость транспортного средства, U, в неподвижной системе координат транспортного средства, в модулях, заданных Longitudinal velocity units, velUnits.

`CurrPose` - Положение тока
[x, y, Θ] вектор

Положение тока транспортного средства, заданное как вектор [x, y, Θ]. x и y указаны в метрах, а Θ указаны в модулях, заданных Angular units, angUnits.

x и y указать местоположение транспортного средства, которое определяется как CG транспортного средства. Можно использовать систему координат Z-up или Z-down транспортного средства при условии, что для блока входов и параметров используется одна и та же система координат (Z-up или Z-down).

Figure indicating location of x, y, and theta on vehicle path

Зависимости

Типы данных: single | double

`LatFdbk` - Боковое перемещение
`scalar`

Боковое перемещение CM, _yo, в инерционной системе координат, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выполните одно из следующих действий:

Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Stanley и очистить Vector input for reference and feedback.
Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Predictive.

`LatVelFdbk` - Боковая скорость транспортного средства
`scalar`

Боковая скорость транспортного средства, _vo, в неподвижной системе координат транспортного средства, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, Установите Lateral control type, controlTypeLat на Predictive.

`YawFdbk` - Угол рыскания транспортного средства
`scalar`

Транспортное средство угол рыскания, _Ψo, в инерционной системе координат, в модулях, заданных Angular units, angUnits.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выполните одно из следующих действий:

Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Stanley и очистить Vector input for reference and feedback pose.
Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Predictive.

`YawVelFdbk` - Скорость рыскания
`scalar`

Скорость рыскания, _ro, в неподвижной системе координат автомобиля, в модулях, заданных как Angular units, angUnits в секунду.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, Установите Lateral control type, controlTypeLat на Predictive.

Выход

расширить все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти вычисления блоков.

Сигнал			Переменная	Описание
`Steer`			_δF	Командированный угол поворота, нормированный от 0 до 1
`Accel`			_yacc	Ускорение командованного транспортного средства, нормированное от 0 до 1
`Decel`			_ydec	Командованное замедление транспортного средства, нормированное от 0 до 1
`Gear`				Целое значение командной передачи
`Clutch`				Команда муфты
`Err`	`LatErr`	`Err`	_eref	Различие в ссылку положении транспортного средства и в положении транспортного средства.
		`ErrSqrSum`	$\int_{0}^{t} e_{r e f}^{2} d t$	Интегрированный квадрат ошибки.
		`ErrMax`	$\max (e_{r e f} (t))$	Максимальная ошибка во время симуляции.
		`ErrMin`	$\min (e_{r e f} (t))$	Минимальная ошибка во время симуляции.
	`LngErr`	`Err`	_eref	Различие в ссылку транспортного средства скорости и транспортного средства скорости
		`ErrSqrSum`	$\int_{0}^{t} e_{r e f}^{2} d t$	Интегрированный квадрат ошибки
		`ErrMax`	$\max (e_{r e f} (t))$	Максимальная ошибка во время симуляции
		`ErrMin`	$\min (e_{r e f} (t))$	Минимальная ошибка во время симуляции
`ExtActions`	`EnblSteerOvr`			Переопределите команду управления входной командой замедления
	`SteerOvrCmd`			Входная команда переопределения рулевого управления
	`SteerHld`			Удерживайте команду рулевого управления при текущем значении
	`SteerZero`			Отключите команду рулевого управления
	`EnblAccelOvr`			Переопределите команду Accelerator командой входного ускорения
	`AccelOvrCmd`			Вход переопределения входного ускорителя
	`AccelHld`			Удерживайте команду ускорения при текущем значении
	`AccelZero`			Отключите команду ускорения
	`EnblDecelOvr`			Переопределите команду замедлителя входной командой замедления
	`DecelOvrCmd`			Входная команда переопределения замедления
	`DecelHld`			Удерживайте команду замедлителя при текущем значении
	`DecelZero`			Отключите команду замедлителя

`SteerCmd` - Команда управления углом
`scalar`

Командовал углом поворота, _δF.

Используйте параметр Output handwheel angle, чтобы задать модули для портов рулевого управления.

Настройка	Реализация блока	Порт
`off` (по умолчанию)	Командированный угол поворота, нормированный от -1 до 1. Блок использует параметр Tire wheel angle limit, theta предела насыщения угла колеса шины, чтобы нормализовать команду.	`SteerCmd` - Выход
`off` (по умолчанию)	Переопределяет команду рулевого управления с вход команды рулевого управления, нормированной с -1 по 1.	`SteerOvrCmd` - Вход
`on`	Командированный угол поворота, в модулях, заданных Angular units, angUnits.	`SteerCmd` - Выход
`on`	Переопределяет команду рулевого управления с входом командой рулевого управления в модулях, заданной Angular units, angUnits.	`SteerOvrCmd` - Вход

`AccelCmd` - Ускорение автомобиля по команде
`scalar`

Командованное ускорение транспортного средства, _yacc, нормированное от 0 до 1.

`DecelCmd` - Командованное замедление транспортного средства
`scalar`

Командованное замедление транспортного средства, _ydec, нормированное от 0 до 1.

`GearCmd` - Командованная передача транспортных средств
`scalar`

Целое значение командной передачи транспортного средства.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Output gear signal.

Параметры

расширить все

Строение

Внешние действия

`Accelerator override` - Переопределить команду ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы переопределить команду ускорения с помощью команды входа ускорения.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblAccelOvr и AccelOvrCmd входные порты.

`Accelerator hold` - Команда Hold Acceleration
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для удержания команды ускорения.

Зависимости

Выбор этого параметра создает AccelHld входной порт.

`Accelerator disable` - Отключить команду ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы отключить команду Acceleration.

Зависимости

Выбор этого параметра создает AccelZero входной порт.

`Decelerator override` - Переопределите команду замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы переопределить команду замедления с помощью команды входа замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblDecelOvr и DecelOvrCmd входные порты.

`Decelerator hold` - Удерживайте команду замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для удержания команды замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает DecelHld входной порт.

`Decelerator disable` - Отключить команду замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы отключить команду замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает DecelZero входной порт.

`Steering override` - Переопределить команду рулевого управления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы переопределить команду рулевого управления с помощью команды входа рулевого управления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblSteerOvr и SteerOvrCmd входные порты.

`Steering hold` - Удерживать команду рулевого управления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для удержания команды рулевого управления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает SteerHld входной порт.

`Steering disable` - Отключить команду рулевого управления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы отключить команду рулевого управления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает SteerZero входной порт.

Управление и сдвиг

`Longitudinal control type, cntrlType` - Продольное управление
`PI` (по умолчанию) | `Scheduled PI` | `Predictive`

Тип продольного регулирования.

Настройка	Реализация блока
`PI`	Пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward.
`Scheduled PI`	Управление ПИ с отслеживанием насыщения и передаточного усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальная одноточечная модель предпросмотра (посмотрите вперед) управления, разработанная С. С. Макадамом^{1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок: Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Настройка

Реализация блока

PI

Пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward.

Scheduled PI

Predictive

Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство
Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени
Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

`Lateral control type, controlTypeLat` - Контроллер
`Predictive` (по умолчанию) | `Stanley`

Настройка

Реализация блока

Predictive (по умолчанию)

Stanley

На панели Reference Control используйте:

Vector input for reference and feedback pose параметр, чтобы ввести, чтобы задать вход.

Настройка	Реализация
`off` (по умолчанию)	Блок использует продольную, боковую и ссылку рыскания (`LongRef`, `LatRef`, `LatRef`) входные порты и обратная связь (`LongFdbk`, `LatFdbk`, `LatFdbk`) вход порты для положения ссылки и обратной связи.
`on`	Блок использует входные порты, `RefPose` и `CurrPose`, для ссылки и положения обратной связи, соответственно.

Include dynamics параметр, чтобы задать тип модели для контроллера, который будет использоваться.

Настройка	Реализация
`off` (по умолчанию)	Контроллер использует кинематическую модель велосипеда, которая подходит для следования по пути в низкоскоростных окружениях, таких как парковки, где инерционные эффекты минимальны.
`on`	Контроллер использует динамическую модель велосипеда, которая подходит для следования по пути в высокоскоростных окружениях, таких как шоссе, где инерционные эффекты более выражены.

`Shift type, shftType` - Тип сдвига
`None` (по умолчанию) | `Reverse, Neutral, Drive` | `Scheduled` | `External`

Тип сдвига.

Настройка	Реализация блока
`None`	Коробка передач отсутствует. Блок выводит постоянную передачу 1. Используйте эту настройку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимых для генерации команд ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение прямого транспортного средства. Эта настройка не допускает обратного движения транспортного средства.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать расписание задних нейтральных и приводных сдвигов передач. Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство с помощью простого планирования сдвига задней, нейтральной и ведущей передач. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства, блок использует начальную передачу и время, необходимое для переключения транспортного средства вверх на привод или вниз на задний или нейтральный. Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать расписание заднего нейтрального паркового и N-скоростного сдвига. Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения для отслеживания движения вперед и назад транспортного средства с помощью планирования сдвига передачи назад, нейтралей, парковки и N-ступеней. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи о скорости транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить: Начальная передача Положения педалей акселератора повышенной и понижающей переключений Скорость переключения вверх и вниз Тайминг для перемены и зацепления вперед и назад от нейтрали Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`External`	Блок использует вход передачу, транспортное средство состояние и обратную связь скорости, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство. Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

`Longitudinal velocity units, velUnits` - модули измерения скорости
`m/s` (по умолчанию)

Транспортное средство скорость ссылки и модулей обратной связи.

Зависимости

Если вы задаете Longitudinal control type, CntrlType тип элемента управления Scheduled или Scheduled PIблок использует Longitudinal velocity units, velUnits для размерности параметра Nominal speed, vnom.

Если вы задаете Shift Type, shftType Scheduled, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits для этих размерностей параметра:

Upshift velocity data table, upShftTbl
Downshift velocity data table, dwnShftTbl

`Angular units, angUnits` - Угловые единицы входного и выходного портов
`rad` (по умолчанию) | `deg`

Вход и выход портов угловых единиц.

`Output gear signal` - Создание `GearCmd` выходной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать выходной порт GearCmd.

`Output handwheel angle` - модули рулевого порта в рад
`off` (по умолчанию) | `on`

Используйте параметр Output handwheel angle, чтобы задать модули для портов рулевого управления.

Настройка	Реализация блока	Порт
`off` (по умолчанию)	Командированный угол поворота, нормированный от -1 до 1. Блок использует параметр Tire wheel angle limit, theta предела насыщения угла колеса шины, чтобы нормализовать команду.	`SteerCmd` - Выход
`off` (по умолчанию)	Переопределяет команду рулевого управления с вход команды рулевого управления, нормированной с -1 по 1.	`SteerOvrCmd` - Вход
`on`	Командированный угол поворота, в модулях, заданных Angular units, angUnits.	`SteerCmd` - Выход
`on`	Переопределяет команду рулевого управления с входом командой рулевого управления в модулях, заданной Angular units, angUnits.	`SteerOvrCmd` - Вход

Зависимости

Как создать SteerOvrCmd входной порт, выберите Steering override.

Эталонное управление

Продольный

`Proportional gain, Kp` - Коэффициент усиления
`10` (по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональная составляющая, _Kp, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

`Integral gain, Ki` - Коэффициент усиления
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональная составляющая, _Ki, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

`Velocity feed-forward, Kff` - Коэффициент усиления
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Скорость переднего усиления, _Kff, безразмерная.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

`Grade angle feed-forward, Kg` - Коэффициент усиления
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Feedforward угла ранга, _Kg, в 1/град.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

`Velocity gain breakpoints, VehVelVec` - Точки останова
`[0 100]` (по умолчанию) | `vector`

Скорости усиления прерывания, VehVelVec, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

`Velocity feed-forward gain values, KffVec` - Коэффициент усиления
`[.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

Скорости feedforward значения усиления, KffVec, как функция от скорости транспортного средства, безразмерны.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

`Proportional gain values, KpVec` - Коэффициент усиления
`[10 10]` (по умолчанию) | `vector`

Пропорциональные составляющие, KpVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

`Integral gain values, KiVec` - Коэффициент усиления
`[5 5]` (по умолчанию) | `vector`

Интегральные составляющие, KiVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерны.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

`Grade angle feed-forward values, KgVec` - Коэффициент усиления класса
`[0 0]` (по умолчанию) | `vector`

Угловые передние значения, KgVec, как функция скорости транспортного средства, в 1/град.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

`Nominal speed, vnom` - Номинальная скорость транспортного средства
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальная скорость транспортного средства, _vnom, в модулях, заданных параметром Reference and feedback units, velUnits. Блок использует номинальную скорость, чтобы нормализовать усиления контроллера.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI или Scheduled PI.

`Anti-windup, Kaw` - Коэффициент усиления
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Антиокружительный коэффициент усиления, _Kaw, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI или Scheduled PI.

`Error filter time constant, tauerr` - Фильтр
`.01` (по умолчанию) | `scalar`

Ошибка фильтрации временной константы, _τerr, в с. Чтобы отключить фильтр, введите 0.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI или Scheduled PI.

Прогнозирующий

`Driver response time, tau` - Время отклика
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Время отклика драйвера, τ, в с.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, Установите Longitudinal control type, cntrlType или Lateral control type, controlTypeLat на Predictive.

`Preview distance, L` - Расстояние
`3` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние предварительного просмотра драйвера, L, в м. Используется для определения временного окна предварительного просмотра, T^*.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, Установите Longitudinal control type, cntrlType или Lateral control type, controlTypeLat на Predictive.

`Effective vehicle total tractive force, Kp` - Тяговая сила
`3000` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная общая тяговая сила транспортного средства, _Kp, в Н.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

`Rolling resistance coefficient, aR` - Сопротивление
`200` (по умолчанию) | `scalar`

Статический коэффициент сопротивления качения и привода, _aR, в блоке N. использует параметр, чтобы оценить постоянное ускорение или тормозное усилие.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

`Rolling and driveline resistance coefficient, bR` - Сопротивление
`2.5` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент сопротивления качения и привода, _bR, в Н· с/м. Блок использует параметр, чтобы оценить линейное ускорение или усилие торможения, зависящее от скорости.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

`Aerodynamic drag coefficient, cR` - Перетащите мышью
`.5` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _cR, в Н· с ^ 2/м ^ 2. Блок использует параметр, чтобы оценить квадратичное ускорение или усилие торможения, зависящее от скорости.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

`Gravitational constant, g` - Ускорение свободного падения
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Ускорение свободного падения, г, в м/с ^ 2.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

Стэнли

`Vector input for reference and feedback pose` - Выберите для создания `RefPose` и `CurrPose` входные порты
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите этот параметр, чтобы создать RefPose и CurrPose входные порты.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, Установите Lateral control type, controlTypeLat на Stanley.

`Include dynamics` - Выберите, чтобы включить динамику
`off` (по умолчанию) | `on`

Контроллер вычисляет эту команду с помощью метода Стэнли, закон управления которого основан как на кинематической, так и на динамической модели велосипеда. Чтобы измениться между моделями, используйте этот параметр.

Настройка	Реализация
`off`	Контроллер использует кинематическую модель велосипеда, которая подходит для следования по пути в низкоскоростных окружениях, таких как парковки, где инерционные эффекты минимальны.
`on`	Контроллер использует динамическую модель велосипеда, которая подходит для следования по пути в высокоскоростных окружениях, таких как шоссе, где инерционные эффекты более выражены.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, Установите Lateral control type, controlTypeLat на Stanley.

`Position gain of forward motion, PositionGainF` - Усиление положения транспортного средства в движении вперед
`2.5` (по умолчанию) | положительный действительный скаляр

Коэффициент усиления транспортного средства, когда он находится в прямом движении, задается как положительная скалярная величина. Это значение определяет, насколько ошибка положения влияет на угол поворота руля. Типичные значения находятся в области значений [1, 5]. Увеличьте это значение, чтобы увеличить величину угла поворота руля.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, Установите Lateral control type, controlTypeLat на Stanley.

`Position gain of reverse motion, PositionGainF` - Усиление положения транспортного средства в обратном движении
`2.5` (по умолчанию) | положительный действительный скаляр

Коэффициент усиления транспортного средства, когда он находится в обратном движении, задается как положительная скалярная величина. Это значение определяет, насколько ошибка положения влияет на угол поворота руля. Типичные значения находятся в области значений [1, 5]. Увеличьте это значение, чтобы увеличить величину угла поворота руля.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, Установите Lateral control type, controlTypeLat на Stanley.

`Yaw rate feedback gain, YawRateGain` - Увеличение обратной связи скорости рыскания
`.2` (по умолчанию) | неотрицательным вещественным скаляром

Коэффициент усиления обратной связи рыскание, заданный как неотрицательный действительный скаляр. Это значение определяет, сколько веса придается текущей скорости рыскания транспортного средства, когда блок вычисляет команду угла поворота руля.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, Установите Lateral control type, controlTypeLat на Stanley и выберите Include dynamics.

`Steering angle feedback gain, DelayGain` - Коэффициент обратной связи по углу поворота
`.2` (по умолчанию) | неотрицательным вещественным скаляром

Коэффициент усиления обратной связи угла рулевого управления, заданный как неотрицательный действительный скаляр. Это значение определяет, насколько различие между текущей командой SteerCmd угла рулевого управления и текущим CurrSteer углом рулевого управления влияет на следующую команду угла рулевого управления.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, Установите Lateral control type, controlTypeLat на Stanley и выберите Include dynamics.

Параметры транспортного средства

`Forward location of tire, a` - Вдоль продольной оси транспортного средства
`1.41` (по умолчанию) | `scalar`

Переднее расположение шины, a, в м. Расстояние от транспортного средства cg до переднего местоположения шины, вдоль продольной оси транспортного средства.

`Rearward location of tire, b` - Вдоль продольной оси транспортного средства
`1.41` (по умолчанию) | `scalar`

Заднее расположение шины, b, в м. Абсолютное значение расстояния от cg транспортного средства до расположения шины назад, вдоль продольной оси транспортного средства.

`Vehicle mass, m` - Масса
`2016` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в кг.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выполните одно из следующих действий:

Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Stanley и выберите Include dynamics.
Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Predictive.

`Front tire cornering coefficient, Cy_f` - Коэффициент
`25266` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент жесткости поворота, _CαF , в N/рад.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выполните одно из следующих действий:

Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Stanley и выберите Include dynamics.
Установите Lateral control type, controlTypeLat значение Predictive.

`Rear tire cornering coefficient, Cy_r` - Коэффициент
`70933` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент жесткости поворота, _CαR , в N/рад.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Lateral control type, controlTypeLat равным Predictive.

`Vehicle rotational inertia, I` - Инерция вокруг оси рыскания
`4013` (по умолчанию) | `scalar`

Инерция вращения транспортного средства, I, вокруг оси рыскания транспортного средства, в Н· м· с ^ 2.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, Установите Lateral control type, controlTypeLat на Predictive.

`Nominal steering ratio, Ksteer` - Коэффициент рулевого управления
`18` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент рулевого управления, _Ksteer. Значение не имеет размерности.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Output handwheel angle.

`Tire wheel angle limit, theta` - Предел угла
`45*pi/180` (по умолчанию) | `scalar`

Предел угла колеса шины, θ, в рад.

Сдвиг

Задний ход, нейтраль, привод

`Initial gear, GearInit` - Начальная передача
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Целое значение начальной передачи. Блок использует начальную передачу, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение транспортного средства вперед и назад.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. Если вы задаете Reverse, Neutral, Drive, Initial Gear, GearInit значения параметров может быть только -1, 0, или 1.

`Time required to shift, tShift` - Время
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Время, необходимое для переключения, tShift, в с. Блок использует время, необходимое для переключения, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение автомобиля вперед и назад с помощью планирования заднего, нейтрального и приводного переключения передач.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Reverse, Neutral, Drive.

Запланированный

`Initial gear, GearInit` - Начальная передача
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

`Up and down shift accelerator pedal positions, pdlVec` - Точки останова положения педали
`[0.1 0.4 0.5 0.9]` (по умолчанию) | `[1-by-m] vector`

Педальные точки останова для интерполяционных таблиц при вычислении скоростей переключения вверх и вниз, безразмерных. Векторные размерности равны 1 по количеству точек останова положения педали, m.