Этот пример показывает, как использовать информацию о цвете для обнаружения и отслеживания ребер дороги, установленных в основном в жилых условиях, где разметка маршрута может отсутствовать. Пример Отслеживания на основе цвета иллюстрирует, как использовать блок Преобразования Цветового Пространства, блок Преобразования Хафа и блок Фильтра Калмана для обнаружения и отслеживания информации с помощью оттенка и насыщения.
Следующий рисунок показывает модель Отслеживания дорог на основе цвета:
Алгоритм примера выполняет поиск, чтобы задать левые и правые ребра дороги путем анализа изображений видео на изменение цветового поведения. Сначала инициируется поиск краевых пикселей или линии, проходящей через достаточное количество цветовых пикселей, в зависимости от того, что наступит раньше, из нижнего центра изображения. Поиск перемещается в верхний левый и правый углы изображения.
Чтобы обработать низкокачественные видеопоследовательности, где стороны дороги могут оказаться трудными для просмотра или заблокированы, алгоритм будет ждать нескольких систем координат действительной информации о ребре. Пример использует тот же процесс, чтобы решить, когда начать игнорировать сторону.
Окно Detection показывает стороны дороги, обнаруженные в текущем видеокадре.
Когда стороны дороги не видны, в окне Отслеживание отображается символ ошибки.
Когда видна только одна сторона дороги, в примере отображается стрела, параллельная стороне дороги. Направление стрелы к верхней точке пересечения между стороной дороги и контура изображения.
Когда обе стороны дороги видны, в примере показана стрела в центре дороги в направлении, рассчитанном путем усреднения направлений левой и правой сторон.
