В этом примере показано, как сконфигурировать и использовать функцию обратного вызова для приема и обработки сообщений, полученных из канала CAN. Он использует каналы MathWorks Virtual CAN, подключенные в строении закольцовывания.
Создайте канал CAN для приема сообщений путем определения имени поставщика, имени устройства и индекса канала устройства.
rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2)
rxCh =
Channel with properties:
Device Information
DeviceVendor: 'MathWorks'
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 2
DeviceSerialNumber: 0
ProtocolMode: 'CAN'
Status Information
Running: 0
MessagesAvailable: 0
MessagesReceived: 0
MessagesTransmitted: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: [0x0 datetime]
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
Channel Information
BusStatus: 'N/A'
SilentMode: 0
TransceiverName: 'N/A'
TransceiverState: 'N/A'
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
BusSpeed: 500000
SJW: []
TSEG1: []
TSEG2: []
NumOfSamples: []
Other Information
Database: []
UserData: []
Установите функцию обратного вызова на канале, чтобы запустить через входящие сообщения.
rxCh.MessageReceivedFcn = @receivingFcn;
Задайте доступный порог сообщения, чтобы контролировать количество сообщений, требуемых в канале до запуска функции обратного вызова.
rxCh.MessageReceivedFcnCount = 30;
Функция обратного вызова в качестве примера получает сообщение от канала при каждом выполнении и строит график идентификаторов CAN относительно их временных меток при каждом выполнении.
type receivingFcn
function receivingFcn(rxCh)
% RECEIVINGFCN A CAN channel message receive callback function.
%
% This is a callback function used to receive CAN message. It receives
% messages from the channel RXCH and plots the result.
%
% Copyright 2009-2016 The MathWorks, Inc.
% Receive all available messages.
rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable');
% Plot the signal values against their message timestamps.
plot(rxMsg.Time, rxMsg.ID, 'x');
ylim([0 2047])
xlabel('Timestamp');
ylabel('CAN Identifier');
hold all;
end
Используйте start Команда, чтобы установить канал в оперативном режиме.
start(rxCh);
Область функции , взятой в качестве примера, generateMsgs создает сообщения CAN и передает их с различными периодическими скоростями. Он создает трафик на шине CAN в качестве примера и не является частью Vehicle Network Toolbox™. Когда сообщения передаются, функция обратного вызова выполняется каждый раз, когда достигается порог полученной функции.
generateMsgs();
Обратите внимание на оставшиеся сообщения в канале. Поскольку количество доступных сообщений ниже порога, заданного ранее, для запуска коллбэка в другой раз требуется больше сообщений.
rxCh
rxCh =
Channel with properties:
Device Information
DeviceVendor: 'MathWorks'
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 2
DeviceSerialNumber: 0
ProtocolMode: 'CAN'
Status Information
Running: 1
MessagesAvailable: 4
MessagesReceived: 399
MessagesTransmitted: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: 27-Jan-2021 15:37:48
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
Channel Information
BusStatus: 'N/A'
SilentMode: 0
TransceiverName: 'N/A'
TransceiverState: 'N/A'
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
BusSpeed: 500000
SJW: []
TSEG1: []
TSEG2: []
NumOfSamples: []
Other Information
Database: []
UserData: []
Используйте stop команда для перевода канала в автономный режим.
stop(rxCh);