Функции обратного вызова приема сообщений CAN

В этом примере показано, как сконфигурировать и использовать функцию обратного вызова для приема и обработки сообщений, полученных из канала CAN. Он использует каналы MathWorks Virtual CAN, подключенные в строении закольцовывания.

Создайте приемный канал

Создайте канал CAN для приема сообщений путем определения имени поставщика, имени устройства и индекса канала устройства.

rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2)
rxCh = 

  Channel with properties:

   Device Information
            DeviceVendor: 'MathWorks'
                  Device: 'Virtual 1'
      DeviceChannelIndex: 2
      DeviceSerialNumber: 0
            ProtocolMode: 'CAN'

   Status Information
                 Running: 0
       MessagesAvailable: 0
        MessagesReceived: 0
     MessagesTransmitted: 0
    InitializationAccess: 1
        InitialTimestamp: [0x0 datetime]
           FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'

   Channel Information
               BusStatus: 'N/A'
              SilentMode: 0
         TransceiverName: 'N/A'
        TransceiverState: 'N/A'
       ReceiveErrorCount: 0
      TransmitErrorCount: 0
                BusSpeed: 500000
                     SJW: []
                   TSEG1: []
                   TSEG2: []
            NumOfSamples: []

   Other Information
                Database: []
                UserData: []

Сконфигурируйте функцию обратного вызова

Установите функцию обратного вызова на канале, чтобы запустить через входящие сообщения.

rxCh.MessageReceivedFcn = @receivingFcn;

Сконфигурируйте количество полученных сообщений

Задайте доступный порог сообщения, чтобы контролировать количество сообщений, требуемых в канале до запуска функции обратного вызова.

rxCh.MessageReceivedFcnCount = 30;

Реализуйте функцию обратного вызова

Функция обратного вызова в качестве примера получает сообщение от канала при каждом выполнении и строит график идентификаторов CAN относительно их временных меток при каждом выполнении.

type receivingFcn
function receivingFcn(rxCh)
% RECEIVINGFCN A CAN channel message receive callback function.
%
%   This is a callback function used to receive CAN message. It receives 
%   messages from the channel RXCH and plots the result.
%

% Copyright 2009-2016 The MathWorks, Inc.

    % Receive all available messages.
    rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable');

    % Plot the signal values against their message timestamps.
    plot(rxMsg.Time, rxMsg.ID, 'x');
    ylim([0 2047])
    xlabel('Timestamp');
    ylabel('CAN Identifier');
    hold all;
end

Запуск канала

Используйте start Команда, чтобы установить канал в оперативном режиме.

start(rxCh);

Выполните функцию обратного вызова

Область функции , взятой в качестве примера, generateMsgs создает сообщения CAN и передает их с различными периодическими скоростями. Он создает трафик на шине CAN в качестве примера и не является частью Vehicle Network Toolbox™. Когда сообщения передаются, функция обратного вызова выполняется каждый раз, когда достигается порог полученной функции.

generateMsgs();

Просмотр остальных сообщений

Обратите внимание на оставшиеся сообщения в канале. Поскольку количество доступных сообщений ниже порога, заданного ранее, для запуска коллбэка в другой раз требуется больше сообщений.

rxCh
rxCh = 

  Channel with properties:

   Device Information
            DeviceVendor: 'MathWorks'
                  Device: 'Virtual 1'
      DeviceChannelIndex: 2
      DeviceSerialNumber: 0
            ProtocolMode: 'CAN'

   Status Information
                 Running: 1
       MessagesAvailable: 4
        MessagesReceived: 399
     MessagesTransmitted: 0
    InitializationAccess: 1
        InitialTimestamp: 27-Jan-2021 15:37:48
           FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'

   Channel Information
               BusStatus: 'N/A'
              SilentMode: 0
         TransceiverName: 'N/A'
        TransceiverState: 'N/A'
       ReceiveErrorCount: 0
      TransmitErrorCount: 0
                BusSpeed: 500000
                     SJW: []
                   TSEG1: []
                   TSEG2: []
            NumOfSamples: []

   Other Information
                Database: []
                UserData: []

Остановите канал

Используйте stop команда для перевода канала в автономный режим.

stop(rxCh);
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте