Периодическая передача сообщений CAN
В этом примере показано, как использовать функции автоматической передачи сообщений CAN Vehicle Network Toolbox™ для отправки периодических сообщений. Он использует каналы MathWorks Virtual CAN, подключенные в строении закольцовывания. Поскольку этот пример основан на отправке и получении сообщений CAN в виртуальной сети, запуск CAN Explorer в сочетании может обеспечить более полное понимание того, что делает код. Чтобы запустить CAN Explorer, откройте и сконфигурируйте его, чтобы использовать тот же интерфейс, что и принимающий канал примера. Убедитесь, что запустили CAN Explorer, прежде чем начинать запускать пример в порядок, чтобы видеть все сообщения по мере их появления.
Создайте каналы CAN
Создайте каналы CAN, по которым можно использовать команды автоматической передачи сообщений.
txCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 1); rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2);
В этом примере вы будете использовать файл базы данных CAN для определения и декодирования сообщений. Откройте базу данных и присоедините ее к каналам CAN.
db = canDatabase('CANDatabasePeriodic.dbc');
txCh.Database = db;
rxCh.Database = db;Создание сообщений CAN
Можно создать сообщения CAN для регистрации для периодической передачи с помощью информации базы данных.
msgFast = canMessage(db, 'EngineMsg')msgFast =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN'
ID: 100
Extended: 0
Name: 'EngineMsg'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [0 0 0 0 0 0 0 0]
Signals: [1x1 struct]
Length: 8
Protocol Flags
Error: 0
Remote: 0
Other Information
Database: [1x1 can.Database]
UserData: []
msgSlow = canMessage(db, 'TransmissionMsg')msgSlow =
Message with properties:
Message Identification
ProtocolMode: 'CAN'
ID: 200
Extended: 0
Name: 'TransmissionMsg'
Data Details
Timestamp: 0
Data: [0 0 0 0 0 0 0 0]
Signals: [1x1 struct]
Length: 8
Protocol Flags
Error: 0
Remote: 0
Other Information
Database: [1x1 can.Database]
UserData: []
Сконфигурируйте сообщения для периодической передачи
Чтобы сконфигурировать сообщение для периодической передачи, используйте transmitPeriodic команда для определения канала, сообщения для регистрации в канале, значения режима и периодической скорости.
transmitPeriodic(txCh, msgFast, 'On', 0.100); transmitPeriodic(txCh, msgSlow, 'On', 0.500);
Запуск периодической передачи сообщения
Когда вы запускаете канал, который имеет зарегистрированные периодические сообщения, передача начинается немедленно. Разрешить запуск каналов в течение короткого времени.
start(rxCh); start(txCh); pause(2);
Изменение Transmitted Data
Чтобы обновить live-сообщение или данные сигнала, отправленные на шину CAN, запишите новые значения в сообщение, которое вы первоначально создали, используя свойство данных или интерфейс сигналов.
msgFast.Signals.VehicleSpeed = 60; pause(1); msgFast.Signals.VehicleSpeed = 65; pause(1); msgFast.Signals.VehicleSpeed = 70; pause(1);
Получение сообщений
Остановите каналы CAN и получите все периодически передаваемые сообщения для анализа.
stop(txCh); stop(rxCh); msgRx = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable'); msgRx(1:15, :)
ans=15×8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
____________ ___ ________ ___________________ ___________________ ______ ____________ _____ ______
0.014177 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.014183 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.11415 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.21416 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.31416 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.41418 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.51416 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.51416 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.61416 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.71416 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.81417 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.91417 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
1.0142 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
1.0142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
1.1142 sec 100 false {'EngineMsg' } {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
Анализируйте периодическое поведение передачи
Можно анализировать распределение сообщений путем построения графиков идентификаторов каждого сообщения относительно их временных меток. Заметьте различие между тем, как часто эти два сообщения появляются в соответствии с их периодическими тарифами.
plot(msgRx.Time, msgRx.ID, 'x') ylim([0 400]) title('Message Distribution', 'FontWeight', 'bold') xlabel('Timestamp') ylabel('CAN Identifier')
Для дальнейшего анализа разделите эти два сообщения на отдельные расписания.
msgRxFast = msgRx(strcmpi('EngineMsg', msgRx.Name), :);
msgRxFast(1:10, :)ans=10×8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
____________ ___ ________ _____________ ___________________ ______ ____________ _____ ______
0.014177 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.11415 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.21416 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.31416 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.41418 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.51416 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.61416 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.71416 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.81417 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.91417 sec 100 false {'EngineMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
msgRxSlow = msgRx(strcmpi('TransmissionMsg', msgRx.Name), :);
msgRxSlow(1:10, :)ans=10×8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
____________ ___ ________ ___________________ ___________________ ______ ____________ _____ ______
0.014183 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
0.51416 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
1.0142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
1.5142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
2.0142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
2.5142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
3.0142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
3.5142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
4.0142 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
4.5143 sec 200 false {'TransmissionMsg'} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {1x1 struct} false false
Анализируйте временные метки каждого набора сообщений, чтобы увидеть, насколько точно среднее значение различий соответствует сконфигурированным периодическим скоростям.
avgPeriodFast = mean(diff(msgRxFast.Time))
avgPeriodFast = duration
0.1 sec
avgPeriodSlow = mean(diff(msgRxSlow.Time))
avgPeriodSlow = duration
0.50001 sec
График принятых данных сигнала отражает обновления в данных сообщения, отправленных на шине CAN.
signalTimetable = canSignalTimetable(msgRx, 'EngineMsg');
signalTimetable(1:10, :)ans=10×2 timetable
Time VehicleSpeed EngineRPM
____________ ____________ _________
0.014177 sec 0 250
0.11415 sec 0 250
0.21416 sec 0 250
0.31416 sec 0 250
0.41418 sec 0 250
0.51416 sec 0 250
0.61416 sec 0 250
0.71416 sec 0 250
0.81417 sec 0 250
0.91417 sec 0 250
plot(signalTimetable.Time, signalTimetable.VehicleSpeed) title('Vehicle Speed from EngineMsg', 'FontWeight', 'bold') xlabel('Timestamp') ylabel('Vehicle Speed') ylim([-5 75])
Просмотрите сообщения, настроенные для периодической передачи
Чтобы увидеть сообщения, сконфигурированные в канале для периодической передачи, используйте transmitConfiguration команда.
transmitConfiguration(txCh)
Periodic Messages ID Extended Name Data Rate (seconds) --- -------- --------------- ----------------- -------------- 100 false EngineMsg 0 0 0 0 70 0 0 0 0.100000 200 false TransmissionMsg 0 0 0 0 0 0 0 0 0.500000 Event Messages None