Передача и прием сообщений CAN
В этом примере показано, как использовать каналы CAN для передачи и приема сообщений CAN. Он использует каналы MathWorks Virtual CAN, подключенные в строении закольцовывания.
Создайте приемный канал
Создайте канал CAN для приема сообщений путем определения имени поставщика, имени устройства и индекса канала устройства.
rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2);
Осмотрите канал
Используйте get команда для получения более подробной информации обо всех свойствах канала и их текущих значениях.
get(rxCh)
ArbitrationBusSpeed: []
DataBusSpeed: []
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: [0x0 datetime]
SilentMode: 0
TransceiverState: 'N/A'
BusSpeed: 500000
NumOfSamples: []
SJW: []
TSEG1: []
TSEG2: []
BusStatus: 'N/A'
TransceiverName: 'N/A'
Database: []
MessageReceivedFcn: []
MessageReceivedFcnCount: 1
UserData: []
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
MessagesReceived: 0
MessagesTransmitted: 0
Running: 0
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 2
DeviceSerialNumber: 0
DeviceVendor: 'MathWorks'
ProtocolMode: 'CAN'
MessagesAvailable: 0
Запуск канала
Используйте start Команда, чтобы установить канал в оперативном режиме.
start(rxCh);
Передача сообщений
Область функции , взятой в качестве примера, generateMsgs создает сообщения CAN и передает их с различными периодическими скоростями. Он создает трафик на шине CAN в качестве примера и не является частью Vehicle Network Toolbox™.
type generateMsgs
function generateMsgs()
% generateMsgs Creates and transmits CAN messages for demo purposes.
%
% generateMsgs periodically transmits multiple CAN messages at various
% periodic rates with changing message data.
%
% Copyright 2008-2016 The MathWorks, Inc.
% Create the messages to send using the canMessage function. The
% identifier, an indication of standard or extended type, and the data
% length is given for each message.
msgTx100 = canMessage(100, false, 0);
msgTx200 = canMessage(200, false, 2);
msgTx400 = canMessage(400, false, 4);
msgTx600 = canMessage(600, false, 6);
msgTx800 = canMessage(800, false, 8);
% Create a CAN channel on which to transmit.
txCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 1);
% Register each message on the channel at a specified periodic rate.
transmitPeriodic(txCh, msgTx100, 'On', 0.500);
transmitPeriodic(txCh, msgTx200, 'On', 0.250);
transmitPeriodic(txCh, msgTx400, 'On', 0.125);
transmitPeriodic(txCh, msgTx600, 'On', 0.050);
transmitPeriodic(txCh, msgTx800, 'On', 0.025);
% Start the CAN channel.
start(txCh);
% Run for several seconds incrementing the message data regularly.
for ii = 1:50
% Increment the message data bytes.
msgTx200.Data = msgTx200.Data + 1;
msgTx400.Data = msgTx400.Data + 1;
msgTx600.Data = msgTx600.Data + 1;
msgTx800.Data = msgTx800.Data + 1;
% Wait for a time period.
pause(0.100);
end
% Stop the CAN channel.
stop(txCh);
end
Запуск generateMsgs функция для передачи сообщений для примера.
generateMsgs();
Получение сообщений
Один раз generateMsgs завершает, получает все доступные сообщения от канала.
rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable'); rxMsg(1:25, :)
ans =
25x8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
___________ ___ ________ __________ ___________________ ______ ____________ _____ ______
0.12065 sec 100 false {0x0 char} {1x0 uint8 } 0 {0x0 struct} false false
0.12066 sec 200 false {0x0 char} {[ 0 0]} 2 {0x0 struct} false false
0.12066 sec 400 false {0x0 char} {[ 0 0 0 0]} 4 {0x0 struct} false false
0.12066 sec 600 false {0x0 char} {[ 0 0 0 0 0 0]} 6 {0x0 struct} false false
0.12066 sec 800 false {0x0 char} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {0x0 struct} false false
0.14566 sec 800 false {0x0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0x0 struct} false false
0.17065 sec 600 false {0x0 char} {[ 1 1 1 1 1 1]} 6 {0x0 struct} false false
0.17066 sec 800 false {0x0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0x0 struct} false false
0.19565 sec 800 false {0x0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0x0 struct} false false
0.22063 sec 600 false {0x0 char} {[ 1 1 1 1 1 1]} 6 {0x0 struct} false false
0.22063 sec 800 false {0x0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0x0 struct} false false
0.24565 sec 400 false {0x0 char} {[ 1 1 1 1]} 4 {0x0 struct} false false
0.24566 sec 800 false {0x0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0x0 struct} false false
0.27065 sec 600 false {0x0 char} {[ 2 2 2 2 2 2]} 6 {0x0 struct} false false
0.27066 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.29566 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.32066 sec 600 false {0x0 char} {[ 2 2 2 2 2 2]} 6 {0x0 struct} false false
0.32067 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.34566 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.37066 sec 200 false {0x0 char} {[ 2 2]} 2 {0x0 struct} false false
0.37066 sec 400 false {0x0 char} {[ 2 2 2 2]} 4 {0x0 struct} false false
0.37067 sec 600 false {0x0 char} {[ 2 2 2 2 2 2]} 6 {0x0 struct} false false
0.37067 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.39567 sec 800 false {0x0 char} {[2 2 2 2 2 2 2 2]} 8 {0x0 struct} false false
0.42066 sec 600 false {0x0 char} {[ 3 3 3 3 3 3]} 6 {0x0 struct} false false
Остановите канал
Используйте stop команда для перевода канала в автономный режим.
stop(rxCh);
Анализ полученных сообщений
MATLAB ® обеспечивает мощное окружение для выполнения анализа сообщений CAN. The plot команда может создать график поля точек с метками времени и идентификаторами сообщений, чтобы получить обзор того, когда определенные сообщения произошли в сети.
plot(rxMsg.Time, rxMsg.ID, 'x') ylim([0 2047]) xlabel('Timestamp') ylabel('CAN Identifier')
