kalmd

Спроектируйте дискретную Оценку состояния фильтра Калмана для непрерывного объекта

Синтаксис

[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts)

Описание

kalmd проектирует Оценку состояния фильтра Калмана дискретного времени, которая имеет характеристики ответа, похожие на средство оценки непрерывного времени, спроектированное с kalman. Эта команда полезна, чтобы вывести дискретное средство оценки для цифровой реализации после того, как удовлетворительное непрерывное средство оценки было спроектировано.

[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts) производит дискретную Оценку состояния фильтра Калмана kest с шагом расчета Ts для объекта непрерывного времени

x˙=Ax+Bu+Gw( уравнение состояния)yv=Cx+Du+v( уравнение измерения)

с шумом процесса w и шум измерения удовлетворение v

E(w)=E(v)=0,E(wwT)=Qn,E(vvT)=Rn,E(wvT)=0

Средство оценки kest выведен можно следующим образом. Непрерывный объект sys сначала дискретизируется с помощью нулевого порядка, держатся одинаковых взглядов с шагом расчета Ts (см. c2d запись), и непрерывные шумовые ковариационные матрицы Qn и Rn заменяются их дискретными эквивалентами

Qd=0TseAτGQnGTeATτdτRd=Rn/Ts

Интеграл вычисляется с помощью матричных экспоненциальных формул в [2]. Средство оценки дискретного времени затем спроектировано для дискретизированного объекта и шума. Смотрите kalman для получения дополнительной информации о дискретном времени оценка Кальмана.

kalmd также возвращается, средство оценки получает L и M, и дискретные ошибочные ковариационные матрицы P и Z (см. kalman для деталей).

Ограничения

Дискретизированные проблемные данные должны удовлетворить требованиям для kalman.

Ссылки

[1] Франклин, G.F., степень доктора юридических наук Пауэлл и M.L. Рабочий, цифровое управление динамических систем, второго выпуска, Аддисона-Уэсли, 1990.

[2] Ссуда фургона, C.F., "Вычисляя интегралы, включающие матричный экспоненциал", IEEE® Сделка. Автоматическое управление, AC-15, октябрь 1970.

Смотрите также

| |

Представлено до R2006a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте