Планирование и управляет

Транспортное средство costmaps, оптимальный RRT* планирование пути, боковые и продольные контроллеры

Automated Driving Toolbox™ обеспечивает несколько функций, которые поддерживают управление транспортным средством и планирование пути.

  • Чтобы запланировать ведущие пути, можно использовать транспортное средство costmap и оптимальное быстро исследующее случайное дерево (RRT*) планирующий движение алгоритм. Можно также проверять валидность пути, сглаживать путь и сгенерировать скоростной профиль вдоль пути.

  • Чтобы спроектировать системы управления транспортного средства, можно использовать боковые и продольные контроллеры, которые позволяют автономным транспортным средствам следовать за запланированной траекторией.

Функции

развернуть все

vehicleCostmapПробел планирования представления Costmap вокруг транспортного средства
vehicleDimensionsСохраните размерности транспортного средства
checkFreeПроверяйте транспортное средство costmap на положения без коллизий или точки
checkOccupiedПроверяйте транспортное средство costmap на занятые положения или точки
getCostsПолучите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap
setCostsУстановите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap
inflationCollisionCheckerПроверяющая столкновение настройка для costmap на основе инфляции
pathPlannerRRTСконфигурируйте RRT* планировщик пути
planЗапланируйте путь к транспортному средству с помощью RRT* планировщик пути
checkPathValidityПроверяйте валидность запланированного пути к транспортному средству
driving.PathЗапланированный путь к транспортному средству
interpolateИнтерполируйте положения вдоль запланированного пути к транспортному средству
smoothPathSplineСглаженный путь к транспортному средству с помощью интерполяции кубическим сплайном
lateralControllerStanleyВычислите держащуюся угловую команду для следования траектории при помощи метода Стэнли

Блоки

Path Smoother SplineСглаженный путь к транспортному средству с помощью интерполяции кубическим сплайном
Velocity ProfilerСгенерируйте скоростной профиль пути к транспортному средству, данного кинематические ограничения
Lateral Controller StanleyУправляйте держащимся углом транспортного средства для следования траектории при помощи метода Стэнли
Longitudinal Controller StanleyУправляйте продольной скоростью транспортного средства при помощи метода Стэнли

Темы

Боковой пример по управлению

Управляйте держащимся углом транспортного средства после запланированного пути и выполните изменение маршрута.

Генерация кода для управления планированием пути и транспортным средством

Сгенерируйте Код С++ для планирования пути и алгоритма управления транспортного средства, и проверьте программное обеспечение использования кода в симуляции цикла.

Рекомендуемые примеры

Create Occupancy Grid Using Monocular Camera and Semantic Segmentation

Создайте сетку заполнения Используя монокулярную камеру и Семантическую Сегментацию

Оцените свободное пространство и создайте сетку заполнения с помощью семантической сегментации и глубокого обучения.

Скрипт Open Live Script
Traffic Light Negotiation

Согласование светофора

Спроектируйте и протестируйте логику решения на согласование светофора на пересечении.

Открытый пример
Highway Lane Change

Магистральное изменение маршрута

Спроектируйте и протестируйте компоненты планировщика и диспетчера системы маневра изменения маршрута, спроектированной для магистрального управления.

Открытый пример
Generate Code for Highway Lane Change Planner

Сгенерируйте код для магистрального планировщика изменения маршрута

Спроектируйте, протестируйте и сгенерируйте Код С++ для планировщика изменения маршрута для магистрального управления. Этот пример сопровождает Магистральное Планирование Траектории Используя пример Пути к Ссылке Frenet. В этом примере, вас:

Открытый пример
Automate Testing for Highway Lane Change

Автоматизируйте тестирование на магистральное изменение маршрута

Автоматизируйте тестирование компонентов и сгенерированного кода для магистрального приложения изменения маршрута.

Открытый пример
Highway Trajectory Planning Using Frenet Reference Path

Магистральное планирование траектории Используя путь к ссылке Frenet

Запланируйте локальную траекторию в магистрали ведущий сценарий при помощи ссылочного пути в координатах Frenet и динамическом списке препятствий.

Скрипт Open Live Script
Object Tracking and Motion Planning Using Frenet Reference Path

Объектное планирование отслеживания и движения Используя путь к ссылке Frenet

Динамически повторно запланируйте движение автономного транспортного средства на основе оценки окружающей среды. Вы используете путь к ссылке Frenet и средство отслеживания объединенной вероятностной ассоциации данных (JPDA), чтобы оценить и предсказать движение других транспортных средств на магистрали. По сравнению с Магистральным Планированием Траектории Используя пример Пути к Ссылке Frenet вы используете эти предполагаемые траектории от мультиобъектного средства отслеживания в этом примере вместо основной истины для планирования движения.

Скрипт Open Live Script
Motion Planning in Urban Environments Using Dynamic Occupancy Grid Map

Движение, планирующее в городских средах Используя динамическую карту сетки заполнения

Выполните динамическое перепланирование в городской ведущей сцене при помощи основанного на сетке средства отслеживания.

Скрипт Open Live Script
Generate Code for Highway Lane Following Controller

Сгенерируйте код для магистрального маршрута после контроллера

Протестируйте магистральный маршрут после контроллера и сгенерируйте Код С++ для приложений реального времени на предварительно созданной 3D сцене из Нереального Engine® ведущая среда симуляции.

Открытый пример
Automate Testing for Highway Lane Following Controller

Автоматизируйте тестирование на магистральный маршрут после контроллера

Автоматизируйте тестирование маршрута после контроллера и сгенерированного кода для магистрального маршрута после приложения.

Открытый пример

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте