setCosts

Установите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap

Синтаксис

setCosts(costmap,xyPoints,costVals)

Описание

setCosts(costmap,xyPoints,costVals) устанавливает затраты, costVals, для (x, y) указывает в xyPoints в транспортном средстве costmap.

Примеры

свернуть все

Отметьте прямоугольное препятствие на транспортном средстве Costmap

Скрипт Open Live Script

Создайте 10 15 транспортное средство метра costmap. Ячейки имеют длину стороны 1 метра.

costmap = vehicleCostmap(10,15);

Задайте ряд (x, y) координаты, которые соответствуют прямоугольнику метра 3 на 5.

[x,y] = meshgrid(2:4,2:6);
xyPoints = [x(:),y(:)];

Отметьте прямоугольник как препятствие путем увеличения стоимости его ячеек к 0,9.

costVal = 0.9;
setCosts(costmap,xyPoints,costVal);
plot(costmap)
title('Costmap with Rectangular Obstacle')

Figure contains an axes object. The axes object with title Costmap with Rectangular Obstacle contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Входные параметры

свернуть все

`costmap` — Costmap
`vehicleCostmap` объект

Costmap в виде vehicleCostmap объект.

`xyPoints` 'points'
M-by-2 матрица с действительным знаком

Точки в виде M-by-2 матрица с действительным знаком, которая представляет (x, y) координаты точек M.

Пример: [3.4 2.6] задает одну точку в (3.4, 2.6)

Пример: [3 2;3 3;4 7] задает три точки: (3, 2), (3, 3), и (4, 7)

`costVals` — Стоимость точек
M- вектор с действительным знаком

Стоимость точек в xyPointsВ виде M - элемент вектор с действительным знаком.

Пример: 0.8 задает стоимость одной точки

Пример: [0.2 0.5 0.8] задает стоимость трех точек

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

getCosts | vehicleCostmap

Введенный в R2018a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация