plot

Постройте настройку столкновения

Описание

пример

plot(ccConfig) строит проверяющую столкновение настройку InflationCollisionChecker объект. Использование plot визуально проверять, что круги в настройке полностью заключают транспортное средство.

plot(ccConfig,Name,Value) задает опции с помощью одного или нескольких Name,Value парные аргументы. Например, plot(ccConfig,'Ruler','Off') выключает линейку, которая указывает на местоположения центров круга.

Примеры

свернуть все

Создайте проверяющую столкновение настройку для costmap. Вручную задайте центры круга так, чтобы они полностью заключили транспортное средство.

Задайте размерности транспортного средства при помощи vehicleDimensions объект.

length = 5; % meters
width = 2; % meters
vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);

Задайте три центра круга и радиус инфляции, чтобы использовать для проверки столкновения. Разместите один центр в средней точке транспортного средства. Возместите другие два центра равной суммой на любом конце транспортного средства.

distFromSide = 0.175;
centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide];
inflationRadius = 1.2;

Создайте и отобразите проверяющую столкновение настройку.

ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ...
    'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius);

figure
plot(ccConfig)

Figure contains an axes object. The axes object contains 20 objects of type line, polygon, scatter, text. These objects represent Circle, Circle centers.

В этой настройке углы транспортного средства не заключены в кругах. Чтобы полностью заключить транспортное средство, увеличьте радиус инфляции. Отобразите обновленную настройку.

ccConfig.InflationRadius = 1.3;
plot(ccConfig)

Figure contains an axes object. The axes object contains 20 objects of type line, polygon, scatter, text. These objects represent Circle, Circle centers.

Используйте эту проверяющую столкновение настройку, чтобы создать 10 20 метр costmap.

costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);

Входные параметры

свернуть все

Проверяющая столкновение настройка в виде InflationCollisionChecker объект. Чтобы создать проверяющую столкновение настройку, используйте inflationCollisionChecker функция.

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: plot(ccConfig,'Parent',ax) строит настройку столкновения в осях ax.

Оси, на которых можно построить настройку столкновения в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Parent' и Axes объект. Создать Axes объект, используйте axes функция.

Чтобы построить настройку столкновения на новом рисунке, оставьте 'Parent' незаданный.

Отобразите линейку, которая показывает местоположения центров круга в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Ruler' и 'on' или 'off'.

Смотрите также

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте